一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法技术

本发明专利技术涉及智能制造、自动化控制和柔性人机交互领域，特别波及一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法；本发明专利技术通过检测机器人手臂末端的阻抗控制器的力矩确定与机器人手臂的各关节角度、速度和加速度之间的关系，从而构成阻抗模型，再将检测到的机器人手臂末端的力矩与在阻抗模型内计算出的机器人手臂末端的力矩进行比较，再形成工作指令，由机器人手臂末端的执行器执行该工作指令，从而控制机器人手臂的各关节的伺服电机处进行运动控制，从而带动机器人手臂进行连贯动作；从而通过直接检测机器人末端力矩的信息与机器人的关节角度、速度和加速度之间的关系，最终使机器人末端的执行器实现各种功能运动和操作任务的目的。行器实现各种功能运动和操作任务的目的。行器实现各种功能运动和操作任务的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法


[0001]本专利技术涉及智能制造、自动化控制和柔性人机交互领域，特别波及一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法。

技术介绍

[0002]目前，在机器人技术迅猛发展的今天，传统工业机器人在制造领域应用已经广泛普及，传统机器人在汽车制造、码垛搬运、3C装配和码头送货等随处可见。
[0003]随着新一代多关节机器人的出现，传统制造业生产模式正在被颠覆，重复性示教已经逐渐演变为人机协作制造。以往传统的机器人为了与周围环境进行安全交互，配置了关节转矩传感或ATI力控制传感器以保证与周围信息交互的安全性，将周围环境信息交互的力信息反馈给机器人，从而实现新一代多关节机器人的安全协作功能。
[0004]现有的新一代工业机器人利用末端力传感器进行力位混合控制虽然可以进行力控制和安全保护，但是其主要缺点：力位混合控制虽然在一定程度上增加关节柔性，但是其控制算法复杂，对环境适应性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法，通过直接检测机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、通过检测机器人手臂末端的阻抗控制器的力矩确定与机器人手臂的各关节角度、速度和加速度之间的关系，从而构成阻抗模型；步骤S2、将检测到的机器人手臂末端的力矩与在阻抗模型内计算出的机器人手臂末端的力矩进行比较，再形成工作指令；步骤S3、由机器人手臂末端的执行器执行该工作指令，从而控制机器人手臂的各关节的伺服电机处进行运动控制，从而带动机器人手臂进行连贯动作。2.根据权利要求1所述的一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法，其特征在于，在步骤S1内，机器人手臂包括肩转、肩摆、肩抬、肘转、肘摆、手转和手摆七个自由度的手臂关节，在阻抗模型内进行运动学解析，得到各关节的位置值。3.根据权利要求2所述的一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁亮，邹风山，刘世昌，赵彬，宋吉来，孙若怀，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：