【技术实现步骤摘要】
智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片
[0001]本申请涉及智能驾驶
，具体涉及一种智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的普及和发展，智能驾驶已成为国内外研究的热点。智能驾驶车辆的应用，将降低司机的安全风险，缓解交通拥堵现状，同时也能大幅降低运输成本，推动产业的高质量发展。智能驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置以及障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
[0003]智能驾驶系统的安全稳定性是智能驾驶过程中最重要的问题，目前对于智能驾驶系统的安全性的研究更多的集中在单一车辆电子控制器以及驾驶策略的安全性能的提升上，虽然这能够一定程度上提升智能驾驶系统的安全性。但是现有技术中，通常采用单一的控制链路，如果控制器或者通信连接发生故障，没有可行的热备方法，无法保障智能车继续安全行驶。
[0004]需要说明的是，这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述方法用于智能驾驶系统中带冗余的双域控制器，所述双域控制器包括相互连接的第一域控制器和第二域控制器，所述方法包括：在所述第一域控制器中设置第一控制单元和第二控制单元；在所述第二域控制器中设置第三控制单元和第四控制单元；控制所述第一控制单元、所述第三控制单元、所述第四控制单元和所述第二控制单元依次向后者发送自身的运行状态信息，且控制所述第一控制单元向所述第二控制单元发送自身的运行状态信息；通过所述第一控制单元控制所述智能驾驶系统执行相应操作，并通过所述第三控制单元监测所述第一控制单元的运行状态，当所述第一控制单元的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；通过所述第四控制单元监测所述第三控制单元的运行状态，当所述第三控制单元的运行状态出现异常时，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；通过所述第二控制单元监测所述第一控制单元和所述第四控制单元的运行状态，当所述第一控制单元和所述第四控制单元的运行状态均出现异常时，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一域控制器中的第二控制单元与所述智能驾驶系统中的整车控制器连接；所述方法还包括：通过所述整车控制器监控所述第二控制单元的运行状态，当所述第二控制单元的运行状态出现异常时，所述整车控制器接管所述智能驾驶系统的控制权。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述第一控制单元发送心跳包至所述第二控制单元和所述第三控制单元，通过所述第三控制单元发送心跳包至所述第四控制单元；通过所述第四控制单元发送喂狗信息至所述第二控制单元；若所述第三控制单元未接收到所述第一控制单元发送的心跳包，则判定所述第一控制单元出现异常，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第四控制单元未接收到所述第三控制单元发送的心跳包，则判定所述第三控制单元出现异常，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第二控制单元未接收到所述第一控制单元发送的心跳包和所述第四控制单元发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元出现异常，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述第一控制单元按照第一预设频率发送心跳包至所述第二控制单元和所述第三控制单元；通过所述第三控制单元按照第二预设频率发送心跳包至所述第四控制单元；通过所述第四控制单元按照第三预设频率发送喂狗信息至所述第二控制单元；若所述第三控制单元在第一预设时长内未接收到所述第一控制单元发送的心跳包，则判定所述第一控制单元出现异常，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第四控制单元在第二预设时长内未接收到所述第三控制单元发送的心跳包，则
判定所述第三控制单元出现异常，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第二控制单元在第三预设时长内未接收到所述第一控制单元发送的心跳包且在第四预设时长内未接收到所述第四控制单元发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元出现异常，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述心跳包包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李镇江，谭石坚，严志刚，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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