图像处理方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种图像处理方法、装置、设备和存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉、图像处理、3D视觉等技术领域，可应用于自动驾驶和智能交通等场景。具体实现方案为：对目标图像进行深度估计，得到目标图像的相对深度图；基于相对深度图中的地面部分，得到图像采集装置的相对高度；基于图像采集装置的相对高度以及图像采集装置的绝对高度，得到相对深度图的相对尺度；基于相对尺度以及相对深度图，得到目标图像的绝对深度图。根据本公开的技术，仅需目标图像的单目相对深度和图像采集装置高度，即可通过少量计算得到目标图像的绝对深度，无需使用大量数据真值训练得到的单目绝对深度估计网络，脱离了对于大量数据真值的依赖。值的依赖。值的依赖。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉、图像处理、3D视觉等
，可应用于自动驾驶和智能交通等场景。

技术介绍

[0002]深度信息对于自动驾驶系统的感知和估计自身位姿非常重要，随着深度神经网络的迅速发展，基于深度学习的单目深度估计得到了广泛的研究。目前的单目深度估计方案主要是基于带有深度真值的数据训练单目深度估计网络或基于无监督的方案训练出单目深度估计网络。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种图像处理方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种图像处理方法，包括：
[0005]对目标图像进行深度估计，得到目标图像的相对深度图；
[0006]基于相对深度图中的地面部分，得到图像采集装置的相对高度；
[0007]基于图像采集装置的相对高度以及图像采集装置的绝对高度，得到相对深度图的相对尺度；
[0008]基于相对尺度以及相对深度图，得到目标图像的绝对深度图。
[0009]根据本公开的另一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，包括：对目标图像进行深度估计，得到所述目标图像的相对深度图；基于所述相对深度图中的地面部分，得到图像采集装置的相对高度；基于所述图像采集装置的相对高度以及所述图像采集装置的绝对高度，得到所述相对深度图的相对尺度；基于所述相对尺度以及所述相对深度图，得到所述目标图像的绝对深度图。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：对所述目标图像进行语义分割，得到所述目标图像中的地面部分的位置信息；基于所述位置信息，得到所述相对深度图中的地面部分。3.根据权利要求1或2所述的方法，所述目标图像包括全景图像，其中，所述对目标图像进行深度估计，得到所述目标图像的相对深度图，包括：对所述全景图像进行图像切分，得到所述全景图像的多个视角切分图；对所述多个视角切分图进行深度估计，得到与所述多个视角切分图一一对应的多个第一相对深度图。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个视角切分图覆盖所述全景图像中的每个像素点且相邻方向的视角切分图两两间具有重叠部分；所述对目标图像进行深度估计，得到所述目标图像的相对深度图，还包括：基于所述相邻方向的视角切分图两两之间的重叠部分，对所述多个第一相对深度图进行尺度调整，得到多个第二相对深度图。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述相对深度图中的地面部分，得到图像采集装置的相对高度，包括：基于所述多个第二相对深度图中的至少部分第二相对深度图中的地面部分，得到地面方程；基于所述地面方程得到所述图像采集装置的相对高度。6.一种图像处理装置，包括：深度估计模块，用于对目标图像进行深度估计，得到所述目标图像的相对深度图；相对高度获取模块，用于基于所述相对深度图中的地面部分，得到图像采集装置的相对高度；相对尺度获取模块，用于基于所述图像采集装置的相对高度以及所述图像采集装置的绝对高度，得到所述相对深度图的相对尺度；绝对深度图获取模块，基于所述相对尺度以...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆月，王香伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：