一种打孔装钉设备及其使用方法技术

本发明专利技术提供了一种打孔装钉设备及其使用方法，该打孔装钉设备包括设备主体和吊装机构；吊装机构用于悬吊升降设备主体；设备主体包括支撑机构、检测机构、机器人机构及工具机构；支撑机构用于支撑固定吊装机构吊装的设备主体；检测机构用于检测支撑机构固定的设备主体的高度以及机器人机构的姿态；机器人机构用于根据检测机构检测的设备主体的高度以及机器人机构的姿态确定打孔位置；且机器人机构还用于换装工具机构对确定的打孔位置打孔及装钉。本发明专利技术能够替代人工实现在井道内打孔和螺钉安装的施工，保证打孔和安装螺钉的精度，避免人员在恶劣不安全的环境下工作。免人员在恶劣不安全的环境下工作。免人员在恶劣不安全的环境下工作。

【技术实现步骤摘要】
一种打孔装钉设备及其使用方法


[0001]本专利技术涉及到电梯井道打孔及螺钉安装
，尤其涉及到一种打孔装钉设备及其使用方法。

技术介绍

[0002]在电梯安装中，井道打孔是关乎后续安装质量的重要工序，并且是重复的工作。现有的打孔施工过程是人力操作，其打出的孔的质量和安装螺钉的质量都无法得到保证。并且井道打孔这是一项高空作业，人力施工过程中存在环境恶劣、安全风险高的问题。为了保证打孔和安装螺钉的质量，避免人员在恶劣的不安全的环境下工作，则需要免去井道内施工人员的人力施工，这样就实现打孔和螺钉安装全自动化，因此有必要提出一种打孔装钉设备及其使用方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种打孔装钉设备及使用方法，由于目前在电梯安装中，现有井道打孔施工过程是人力操作，其打出的孔的质量和安装螺钉的质量都无法得到保证，并且井道打孔这是一项高空作业，人力施工过程中存在环境恶劣、安全风险高的问题，为了保证打孔和安装螺钉的质量，避免人员在恶劣的不安全的环境下工作，本专利技术提出一种打孔装钉设备及使用方法。
[0004]第一方面，提供了一种打孔装钉设备，该打孔装钉设备应用于电梯安装中的井道打孔施工，该打孔装钉设备包括：设备主体和吊装机构；
[0005]所述吊装机构用于悬吊升降所述设备主体；
[0006]所述设备主体包括支撑机构、检测机构、机器人机构及工具机构；
[0007]所述支撑机构用于支撑固定所述吊装机构吊装的所述设备主体；
[0008]所述检测机构用于检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态；
[0009]所述机器人机构用于根据所述检测机构检测的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态确定打孔位置；且所述机器人机构还用于换装所述工具机构对确定的所述打孔位置打孔及装钉。
[0010]在具体设置上述吊装机构时，所述吊装机构包括卷筒、钢缆、电机及减速器；
[0011]所述钢缆缠绕在所述卷筒上，且所述钢缆一端与所述卷筒固定连接，所述钢缆另一端与所述设备主体连接，所述电机通过所述减速器与所述卷筒传动连接。
[0012]在具体设置上述设备主体时，所述设备主体包括主体框架，所述主体框架包括上n形架和下U形架；
[0013]所述上n形架的两侧底端与所述下U形架的两侧顶端对应固定连接，所述上n形架的两侧分别为高度可调的高度调节架；所述钢缆的另一端与所述上n形架的中部顶端可拆卸固定连接。
[0014]在一个具体的可实施方案中，所述上n形架的中部一侧固定连接有支撑框，相对的另一侧滑动连接有支撑架；且所述上n形架的中部顶端固定有用于驱动所述支撑架滑动的气缸，所述气缸驱动所述支撑架相对所述支撑框做靠近或远离的滑动；所述支撑机构包括所述支撑架和所述支撑框。
[0015]在具体设置上述支撑框时，所述支撑框的四角处以及所述下U形架的同侧分别设置滑轮；所述支撑框为上下间距可调的矩形框架结构。
[0016]在具体设置上述支撑架时，所述支撑架通过两个水平设置的调节杆与所述上n形架的中部顶端滑动连接，两个调节杆随所述支撑架移动；所述支撑架为长度可调的杆状架体结构，所述支撑架的长度方向与所述支撑架的滑动方向垂直。
[0017]在一个具体的可实施方案中，所述上n形架的中部底端固定有安装板，所述机器人机构包括基座，所述基座固定安装在所述安装板的底端；
[0018]所述检测机构包括位移传感器和倾角传感器；所述位移传感器固定安装在所述上n形架的一侧，并用于检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度；所述倾角传感器固定安装在所述安装板的底端，并用于检测所述基座的倾斜角度来完成对所述机器人机构的姿态的检测。
[0019]在进一步具体设置上述机器人机构时，所述机器人机构还包括六轴机器人，所述六轴机器人与所述基座固定连接，且所述六轴机器人上设置有用于拍摄基准线的3D相机、用于对需要打孔的墙壁进行测距的距离传感器以及用于确定打孔位置的激光指示器。
[0020]在具体设置上述工具机构时，所述工具机构包括打孔工具、螺钉安装工具及钢筋扫描仪；所述打孔工具、所述螺钉安装工具及所述钢筋扫描仪设置在所述上n形架的另外一侧；
[0021]所述六轴机器人依次换装所述钢筋扫描仪扫描所述打孔位置、换装所述打孔工具对所述打孔位置打孔、换装所述螺钉安装工具向所述打孔位置的孔中安装螺钉。
[0022]在一个具体的可实施方案中，还包括钻头换装机构；所述下U形架的中部顶端固定有水平设置的螺钉放置板，所述钻头换装机构固定安装在所述螺钉放置板上；
[0023]所述六轴机器人通过所述钻头换装机构为所述打孔工具更换钻头。
[0024]所述螺钉放置板上放置有螺钉。
[0025]在一个具体的可实施方案中，所述螺钉放置板顶端固定安装有空压机，所述空压机的出气端连接有出气软管，所述出气软管的出气端安装于所述打孔工具端部的出气软管气缸上。
[0026]在一个具体的可实施方案中，还包括手持终端和信号接收控制器，所述信号接收控制器与所述六轴机器人信号连接并固定安装在所述上n形架中部底端，所述手持终端与所述信号接收控制器信号连接，所述手持终端通过所述信号接收控制器控制所述六轴机器人动作；
[0027]所述信号接收控制器还与所述空压机信号连接，所述手持终端通过所述信号接收控制器控制所述空压机启停；
[0028]所述信号接收控制器还与所述气缸及所述出气软管气缸信号连接，所述手持终端通过所述信号接收控制器控制所述气缸及所述出气软管气缸的活塞杆伸缩。
[0029]第二方面，提供了一种打孔装钉设备的使用方法，使用如上所述的打孔装钉设备，
包括以下步骤：
[0030]通过所述吊装机构悬吊升降所述设备主体；
[0031]通过所述支撑机构支撑固定所述吊装机构吊装的所述设备主体；
[0032]通过所述检测机构检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态；
[0033]所述机器人机构根据所述检测机构检测的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态确定打孔位置；
[0034]通过所述机器人机构换装所述工具机构对确定的所述打孔位置打孔及装钉。
[0035]在一个具体的可实施方案中，所述通过所述检测机构检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态包括：
[0036]所述检测机构通过所述位移传感器检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度，所述检测机构通过所述倾角传感器检测所述机器人机构的基座的倾斜角度来完成对所述机器人机构的姿态的检测。
[0037]在一个具体的可实施方案中，所述机器人机构根据所述检测机构检测的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态确定打孔位置包括：
[0038]根据所述检测机构检测的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态，通过所述手持终端向所述信号接收控制器发送控制信号，所述信号接收控制器根据发送的所述控制信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打孔装钉设备，其特征在于，包括：设备主体和吊装机构；所述吊装机构用于悬吊升降所述设备主体；所述设备主体包括支撑机构、检测机构、机器人机构及工具机构；所述支撑机构用于支撑固定所述吊装机构吊装的所述设备主体；所述检测机构用于检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态；所述机器人机构用于根据所述检测机构检测的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态确定打孔位置；且所述机器人机构还用于换装所述工具机构对确定的所述打孔位置打孔及装钉。2.根据权利要求1所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述吊装机构包括卷筒、钢缆、电机及减速器；所述钢缆缠绕在所述卷筒上，且所述钢缆一端与所述卷筒固定连接，所述钢缆另一端与所述设备主体连接，所述电机通过所述减速器与所述卷筒传动连接。3.根据权利要求2所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述设备主体包括主体框架，所述主体框架包括上n形架和下U形架；所述上n形架的两侧底端与所述下U形架的两侧顶端对应固定连接，所述上n形架的两侧分别为高度可调的高度调节架；所述钢缆的另一端与所述上n形架的中部顶端可拆卸固定连接。4.根据权利要求3所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述上n形架的中部一侧固定连接有支撑框，相对的另一侧滑动连接有支撑架；且所述上n形架的中部顶端固定有用于驱动所述支撑架滑动的气缸，所述气缸驱动所述支撑架相对所述支撑框做靠近或远离的滑动；所述支撑机构包括所述支撑架和所述支撑框。5.根据权利要求4所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述支撑框的四角处以及所述下U形架的同侧分别设置滑轮；所述支撑框为上下间距可调的矩形框架结构。6.根据权利要求4所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述支撑架通过两个水平设置的调节杆与所述上n形架的中部顶端滑动连接，两个调节杆随所述支撑架移动；所述支撑架为长度可调的杆状架体结构，所述支撑架的长度方向与所述支撑架的滑动方向垂直。7.根据权利要求3所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述上n形架的中部底端固定有安装板，所述机器人机构包括基座，所述基座固定安装在所述安装板的底端；所述检测机构包括位移传感器和倾角传感器；所述位移传感器固定安装在所述上n形架的一侧，并用于检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度；所述倾角传感器固定安装在所述安装板的底端，并用于检测所述基座的倾斜角度来完成对所述机器人机构的姿态的检测。8.根据权利要求7所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述机器人机构还包括六轴机器人，所述六轴机器人与所述基座固定连接，且所述六轴机器人上设置有用于拍摄基准线的3D相机、用于对需要打孔的墙壁进行测距的距离传感器以及用于确定打孔位置的激光指示器。9.根据权利要求8所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述工具机构包括打孔工具、螺钉安装工具及钢筋扫描仪；所述打孔工具、所述螺钉安装工具及所述钢筋扫描仪设置在所
述上n形架的另外一侧；所述六轴机器人依次换装所述钢筋扫描仪扫描所述打孔位置、换装所述打孔工具对所述打孔位置打孔、换装所述螺钉安装工具向所述打孔位置的孔中安装螺钉。10.根据权利要求9所述的打孔装钉设备，其特征在于，还包括钻头换装机构；所述下U形架的中部顶端固定有水平设置的螺钉放置板，所述钻头换装机构固定安装在所述螺钉放置板上；所述六轴机器人通过所述钻头换装机构为所述打孔工具更换钻头。11.根据权利要求10所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述螺钉放置板上放置有螺钉。12.根据权利要求7
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11任意一项所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述螺钉放置板顶端固定安装有空压机，所述空压机的出气端连接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建，鲍滕霄，刘明，
申请(专利权)人：上海新时达电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：