路网预测树扩展方法、装置、EHP设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种路网预测树扩展方法、装置、EHP设备及存储介质，其中方法包括：确定车辆的定位位置以及所述定位位置在路网中匹配的定位路段；若所述车辆沿所述定位路段将驶入路口，则确定所述定位位置与所述路口的距离；在所述距离大于预设的距离阈值时，在路网预测树中创建所述路口对应的节点，并根据与所述路口连通的MPP路段，确定所述节点的节点属性；在所述距离小于所述距离阈值时，在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性。本申请实施例可在车辆前方存在道路的路口时，合理的扩展路网预测树。合理的扩展路网预测树。合理的扩展路网预测树。

【技术实现步骤摘要】
路网预测树扩展方法、装置、EHP设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶
，具体涉及一种路网预测树扩展方法、装置、EHP设备及存储介质。

技术介绍

[0002]EHP(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供者)是一种为车辆提供超视距信息的服务；利用EHP提供的超视距信息，可以保障车辆的ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)等智能驾驶功能正常运作，有助于提升车辆驾驶过程的安全性和舒适性。
[0003]作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状数据结构，描述车辆前方一定区域范围的路网拓扑结构；因此，EHP可在车辆驾驶过程中扩展路网预测树并提供给车辆，从而为车辆的智能驾驶决策和控制提供依据。然而，由于路网复杂的道路情况，当车辆前方存在道路的路口时，如何合理的扩展路网预测树成为了难题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种路网预测树扩展方法、装置、EHP设备及存储介质，以在车辆前方存在道路的路口时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路网预测树扩展方法，其中，包括：确定车辆的定位位置以及所述定位位置在路网中匹配的定位路段；若所述车辆沿所述定位路段将驶入路口，则确定所述定位位置与所述路口的距离；在所述距离大于预设的距离阈值时，在路网预测树中创建所述路口对应的节点，并根据与所述路口连通的MPP路段，确定所述节点的节点属性；在所述距离小于所述距离阈值时，在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节点属性包括所述路口连通的路段的转向角度信息，以及所述路口连通的路段对应的路径标识；所述根据与所述路口连通的MPP路段，确定所述节点的节点属性包括：从所述路口分叉出的多个分叉路段中确定MPP路段；确定从所述定位路段进入所述MPP路段的转向角度信息，以得到所述路口连通的MPP路段的转向角度信息，将所述MPP路段的转向角度信息记录在所述节点属性中；以及，将所述定位路段所在的MPP路径的路径标识，作为所述MPP路段对应的路径标识，并记录在所述节点属性中。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述分叉路径包括所述路口分叉出的MPP路径和非MPP路径；所述在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径包括：在路网预测树中，扩展所述定位路段在所述路口连通的MPP路段，并从所述MPP路段开始扩展MPP路径，直至达到MPP路径的扩展截止条件；以及，在路网预测树中，扩展所述定位路段在所述路口连通的非MPP路段，并从所述非MPP路段开始扩展非MPP路径，直至达到非MPP路径的扩展截止条件。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性包括：针对任一条分叉路径，若所述分叉路径为非MPP路径，确定所述分叉路径的根路段，并确定所述定位路段进入所述根路段的转向角度信息，以得到所述路口连通的非MPP路段的转向角度信息，将所述非MPP路段的转向角度信息记录在所述节点属性中；以及，创建所述非MPP路径的路径标识，并记录在所述节点属性中。5.根据权利要求4所述的方法，其中，还包括：获取定位路段对应的车道模型的连通关系，以及与所述路口连通的分叉路段的车道模型的连通关系；将所述分叉路段的车道模型与所述定位路段的车道模型的连通关系进行关联，以制作出所述定位路段与所述分叉路段的车道连通关系；将所述定位路段与所述分叉路段的车道连通关系，添加到所述定位路段的车道模型的连通关系中，以得到所述路口的车道连通关系。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取定位路段对应的车道模型的连通关系，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴沿鹏，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：