室内定位方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种室内定位方法及装置，该方法包括：根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。本申请提供的室内定位方法及装置，用于移动终端的室内定位，能够实现多源传感器高精度定位，并且能够通过地图定位锚点MLA对定位过程中产生的累积误差进行校准。行校准。行校准。

【技术实现步骤摘要】
室内定位方法及装置


[0001]本申请涉及室内定位领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。

技术介绍

[0002]随着大型复杂建筑物的不断涌现，室内位置服务逐渐在人们的日常生活中占据重要的位置。室内定位技术是基于位置服务(Location Based Services，LBS)的核心技术之一，存在面向场景的众多应用方案，视觉特征作为帮助人们理解环境的主要语义信息从而占据了主导部分，许多有关室内场景识别的技术被广泛采用。
[0003]然而，由于建筑物地图语义约束信息不足，以及建筑物地图定位锚点(Map Location Anchor，MLA)匹配定位技术不成熟等问题，导致室内定位精度较低。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种室内定位方法及装置，用于移动终端的室内场景定位。
[0005]本申请提供一种室内定位方法，包括：
[0006]根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
[0007]可选地，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备的当前位置信息之前，所述方法还包括：获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
[0008]可选地，所述根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息，包括：使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
[0009]可选地，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息，包括：根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
[0010]可选地，所述方法还包括：基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第二参数信息；所述第一参数信息
包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计数值。
[0011]可选地，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息之后，所述方法还包括：将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
[0012]可选地，所述将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准，包括：当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设备当前所处楼层；根据所述当前所处楼层对应的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
[0013]可选地，所述将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准，包括：当根据所述定位设备的传感器信息确定所述定位设备进入所述目标建筑的房间内时，根据所述地图定位锚点MLA中对应房间的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
[0014]本申请还提供一种室内定位装置，包括：
[0015]计算模块，用于根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；定位模块，用于根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
[0016]可选地，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；所述装置还包括：获取模块和确定模块；所述获取模块，用于获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；所述确定模块，用于基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
[0017]可选地，所述计算模块，具体用于使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；所述计算模块，具体还用于根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
[0018]可选地，所述确定模块，还用于根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；所述定位模块，具体用于将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
[0019]可选地，所述装置还包括：构建模块；所述构建模块，用于基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第
二参数信息；所述第一参数信息包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计数值。
[0020]可选地，所述装置还包括：校准模块；所述校准模块，用于将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
[0021]可选地，所述确定模块，还用于当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备的当前位置信息之前，所述方法还包括：获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息，包括：使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息，包括：根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建华，温丹祺，曾宝山，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：