机器人及其感知方法技术

本发明专利技术公开一种机器人及其感知方法。该机器人包括主体、设于主体顶部的摄像双目模组及与摄像双目模组电连接的感知模块，其中，摄像双目模组相对于主体顶面的设置角度使其垂直视场包括所述主体顶面所在水平面以上的部分和水平面以下的部分，并使其水平视场覆盖主体的正面行进方向。该机器人的感知方法包括：接收双目摄像模组采集的同一目标不同角度的图像，形成目标的立体图像；检测立体图像中的特征，并根据特征进行跟踪；根据所跟踪的特征，进行机器人的位姿估计。这种机器人及其感知方法将摄像双目模组设在机器人顶部，由于采用双目结构，可避免单目的尺度模糊性，由于放置在机器人顶部，可识别到更丰富的环境信息，可提高视觉SLAM等算法的效果。视觉SLAM等算法的效果。视觉SLAM等算法的效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其感知方法


[0001]本专利技术涉及机器人的物体识别和自身定位技术，尤其涉及一种机器人及其感知方法。

技术介绍

[0002]机器人比如扫地机器人作为解放双手的智能家居设备，越来越受到消费者的认可。扫地机器人要在室内环境进行清扫工作，需要实时地感知自身和环境的信息，进行物体识别，自身定位，实时建图，避开障碍物，路径规划，回环检测，以及在遇到机器人“绑架”问题时进行全局重定位。从信息论的角度上看，获取的信息越多，信息越丰富，就越能为以上的机器人作业任务提供更多的线索，结合对应的感知算法，进而提高扫地机器人的工作效率、清扫质量及用户体验。
[0003]目前主流的扫地机器人环境感知方案包括2D
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Lidar感知方案、单目感知方案、以及双目水平前置感知方案。
[0004]2D
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Lidar是通过向环境发射激光，并通过接收返回激光的时间或者相位信息，计算离障碍物的距离。2D
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lidar是对环境信息的降采样，信息量少，会严重丢失环境的结构化信息以及显著特征，不容易识别较小的障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括主体、设于所述主体顶部的摄像双目模组、以及与所述摄像双目模组电连接的感知模块，其中，所述摄像双目模组相对于所述主体顶面的设置角度使其垂直视场包括所述主体顶面所在水平面以上的部分和水平面以下的部分，并且使其水平视场覆盖所述主体的行进方向。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组中的前置摄像头为270
°
摄像头。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体中还设置有里程计和/或惯性测量单元。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组中的两个摄像装置的中心连线相对于所述机器人主体的前后方向平行。5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组中的两个摄像装置的中心连线相对于所述机器人主体的左右方向平行。6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组包括：普通摄像双目模组、广角摄像双目模组、以及鱼眼摄像双目模组中至少一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴震，彭伟，于炀，陈佳搏，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：