自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备，涉及自行走设备控制技术领域，能够充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。其中方法包括：确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。任务进行工作。任务进行工作。

【技术实现步骤摘要】
自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备


[0001]本申请涉及自行走设备控制
，尤其是涉及到一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，出现了各种各样智能化的自行走设备，比如扫地自行走设备、拖地自行走设备、擦窗自行走设备等，这些自行走设备可被放置在特定区域，以执行用户触发的指令操作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。
[0003]相关技术中，单个自行走设备作业时，该自行走设备都会对工作区域构建地图，并根据对地图和实时定位来执行操作，但对于大型场景的作业，单个自行走设备工作效率较低，需要多个自行走设备协同工作，而目前多个自行走设备无法做到协同工作，需要单独为每个自行走设备进行设置，如果多个自行走设备之间各自独立工作而不存在协同配合则会产生重复工作，造成自行走设备清洁资源的浪费，影响自行走设备作业效率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备，主要目的在于解决现有技术中如果多个自行走设备之间各自独立工作而不存在协同配合则会产生重复工作，造成自行走设备清洁资源的浪费，影响自行走设备作业效率的问题。
[0005]根据本申请的第一个方面，提供了一种自行走设备协同工作的控制方法，包括：
[0006]确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；
[0007]根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；
[0008]结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
[0009]进一步地，所述确定自行走设备协同工作的作业区域，具体包括：
[0010]响应于自行走设备协同工作的触发指令，接收预设自行走设备和/或前端构建的地图信息，所述地图信息包括多个区域的边界信息以及每个区域的区域特征；
[0011]根据所述地图信息中多个区域的边界信息，确定自行走设备协同工作的作业区域；
[0012]根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
[0013]进一步地，所述根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域，具体包括：
[0014]根据所述地图信息中每个区域的区域特征，预估每个区域的清洁指数；
[0015]利用预先配置的清洁映射关系，查询每个区域的清洁指数所映射的工作计划，所述清洁映射关系记录有不同清洁指数所映射的工作计划；
[0016]按照所述每个区域的清洁指数所映射的工作计划，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
[0017]进一步地，所述工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数，所述根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息，具体包括：
[0018]根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量；
[0019]汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。
[0020]进一步地，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之前，所述方法还包括：
[0021]获取归属于所述作业区域的自行走设备的信息，所述自行走设备的信息包括自行走设备的状态信息，所述状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态；
[0022]根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。
[0023]进一步地，所述自行走设备的信息还包括自行走设备的位置信息，所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：
[0024]遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态；
[0025]根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
[0026]进一步地，所述根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：
[0027]根据所述作业区域内自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息的状态信息和所述作业区域的工作量信息，设置每个自行走设备对接作业区域内的子区域信息，所述子区域信息包括子区域作业顺序和子区域的起始作业位置；
[0028]按照所述子区域作业顺序，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备移动至所述子区域的起始作业位置进行工作。
[0029]进一步地，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，所述方法还包括：
[0030]当至少一个可用的自行走设备工作状态异常，则将该可用的自行走设备对应的工作任务重新分配给其他可用的自行走设备。
[0031]进一步地，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，所述方法还包括：
[0032]当有新的可用的自行走设备加入时，结合当前所有可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，重新为每个自行走设备分配工作任务。
[0033]根据本申请的第二个方面，提供了一种自行走设备协同工作的控制装置，包括：
[0034]确定单元，用于确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；
[0035]计算单元，用于根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；
[0036]分配单元，用于结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
[0037]进一步地，所述确定单元包括：
[0038]接收模块，用于响应于自行走设备协同工作的触发指令，接收预设自行走设备和/或前端构建的地图信息，所述地图信息包括多个区域的边界信息以及每个区域的区域特征；
[0039]确定模块，用于根据所述地图信息中多个区域的边界信息，确定自行走设备协同工作的作业区域；
[0040]设置模块，用于根据所述地图信息中每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自行走设备协同工作的控制方法，其特征在于，包括：确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数；所述根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息，具体包括：根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量；汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之前，所述方法还包括：获取归属于所述作业区域的自行走设备的信息，所述自行走设备的信息包括自行走设备的状态信息，所述状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态；根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自行走设备的信息还包括自行走设备的位置信息；所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态；根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟轲，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：