一种弹性夹持机构制造技术

本发明专利技术公开了一种弹性夹持机构，包括：连接件、设置在所述连接件内部的弹簧上拉板和弹簧下拉板、与所述弹簧上拉板连接的至少两个上弹簧、与所述弹簧下拉板连接的至少两个下弹簧、与所述上弹簧和下弹簧连接的弹性夹套；其中，所述弹簧上拉板至少为两个，所述弹簧上拉板上设有应变片；所述至少两个弹簧上拉板对称的设置在所述连接件内部上端，所述弹簧下拉板设置在所述连接件下端。本发明专利技术采用简单的应变片桥式电路测量微小变形，进一步测量弹簧力从而得到接触力，不用开发过多算法，在低成本的同时研发难度也大大降低。同时研发难度也大大降低。同时研发难度也大大降低。

【技术实现步骤摘要】
一种弹性夹持机构


[0001]本专利技术属于测力传感器
，提出一种力平衡测量装置，同时搭载的夹持机构可应用于工业机器人、自动化生产线等诸多领域。

技术介绍

[0002]目前市面上常见的力控夹持机构多由伺服电机的电流控制或人为增加力 /力矩传感器来实现，若采用电流力控，不仅在算法上难度增加，在实现效果上也并不是十分理想，波动较大。而常见的力控单元多为一体封装式力/力矩传感器，设计成本高且结构复杂，多安装于机器人关节内部，形成机器人力控技术，无论在控制算法上还是在安装精度上要求都比较高，开发难度教大、成本较高。若要实现夹持机构的弹性平衡控制一般均需要设计独立的力传感器与弹簧机构，串联安装，不仅占用空间，在成本上及控制算法开发难度上也大大增加。并不适用于低成本、中低精度的应用场合。
[0003]目前，针对弹性夹持机构的应用有很多；如画家机器人，不仅要求画笔的可靠性夹持，还要求笔尖与纸面的接触力要一致才能画出流畅图案，像这种不仅能实现弹性平衡自适应，而且还能实现力平衡可控的低成本的夹持机构在市场上并不多见，面向市场的多为高精度、高成本、高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弹性夹持机构，其特征在于，包括：连接件、设置在所述连接件内部的弹簧上拉板和弹簧下拉板、与所述弹簧上拉板连接的至少两个上弹簧、与所述弹簧下拉板连接的至少两个下弹簧、与所述上弹簧和下弹簧连接的弹性夹套；其中，所述弹簧上拉板至少为两个，所述弹簧上拉板上设有应变片；所述至少两个弹簧上拉板对称的设置在所述连接件内部上端，所述弹簧下拉板设置在所述连接件下端。2.如权利要求1所述的一种弹性夹持机构，其特征在于，所述弹簧上拉板至少为四个。3.如权利要求2所述的一种弹性夹持机构，其特征在于，所述四个弹簧上拉板均匀的分布在所述连接件的上端。4.如权利要求1所述的一种弹性夹持机构，其特征在于，所述弹簧...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，刘世昌，于海亮，马壮，李加平，宋宇宁，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：