一种轨道检测线的拟合方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种轨道检测线的拟合方法、装置、存储介质及电子设备，所述拟合方法包括：确定每条轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标；针对于每条轨道线，将包括的每个轨道点的二维坐标转换到三维空间坐标系下，确定每个轨道点的三维坐标；针对于每条轨道线，基于包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线；针对于每条轨道线，将确定出的轨道拟合曲线映射到二维坐标系下，确定目标轨道检测线。这样，将轨道线上包括的轨道点的二维坐标转换到三维坐标系下进行曲线拟合，进而确定出轨道线对应的目标轨道检测线，可以消除轨道的曲率的变化的影响，剔除误检测点，有助于提高轨道检测线拟合的准确率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道检测线的拟合方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及轨道交通
，尤其是涉及一种轨道检测线的拟合方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的飞速发展，自动驾驶领域也得到了飞速的发展，检测线拟合方法也越来越多地出现在自动驾驶领域，以标示出相应的道路场景。
[0003]目前，在道路场景下，车辆行驶速度较低，需要的制动距离短，因此需要检测的车道线长度较短，并且转弯路段道路曲率较小。所以车道线拟合多在图像像素坐标(二维坐标)下，采用三次曲线拟合，但是在轨道场景下，列车行驶速度较快，需要的制动距离长，因此需要检测的车道线长度较长，并且列车铁轨会出现变轨现象(道路突变)导致曲率局部偏大，再采用道路场景下的车道线拟合方式，会存在误检测点的问题，导致轨道检测线拟合的准确率低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨道检测线的拟合方法、装置、存储介质及电子设备，将轨道线上包括的轨道点的二维坐标转换到三维坐标系下进行曲线拟合，进而确定出轨道线对应的目标轨道检测线，可以消除轨道的曲率的变化的影响，剔除误检测点，有助于提高轨道检测线拟合的准确率。
[0005]本申请实施例提供了一种轨道检测线的拟合方法，所述拟合方法包括：
[0006]确定每条轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标；
[0007]针对于每条轨道线，将该轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标转换到三维空间坐标系下，确定每个轨道点的三维坐标；
[0008]针对于每条轨道线，基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线；
[0009]针对于每条轨道线，将确定出的轨道拟合曲线映射到二维坐标系下，确定目标轨道检测线。
[0010]进一步的，通过以下步骤确定所述三维空间坐标系：
[0011]以两条轨道中间位置为原点，以轨道线所在直线方向为X轴，以垂直轨道线所在直线的方向为Y轴，以所述轨道线的高度方向为Z轴，建立三维空间坐标系；
[0012]其中，X轴与Y轴所构成的平面为轨道的俯视平面。
[0013]进一步的，所述针对于每条轨道线，基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线，包括：
[0014]基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，进行预设次数的曲线拟合，得到该轨道线在三维空间坐标系下的曲线拟合函数；
[0015]基于所述曲线拟合函数，以及获取到的该轨道线上的至少一个拟合参考点，确定
该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线。
[0016]进一步的，所述基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，进行预设次数的曲线拟合，得到该轨道线在三维空间坐标系下的曲线拟合函数，包括：
[0017]将该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标带入到所述拟合函数中，确定所述拟合函数中包括的多个系数；
[0018]基于确定出的多个系数，确定所述曲线拟合函数。
[0019]进一步的，在所述基于所述曲线拟合函数，以及获取到的该轨道线上的至少一个拟合参考点，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线之前，所述拟合方法还包括：
[0020]基于预设距离从该轨道上筛选出至少一个拟合参考点。
[0021]进一步的，在所述确定每条轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标点之前，所述拟合方法还包括：
[0022]获取包含两条轨道的场景图像；
[0023]基于预设阈值，从所述场景图像中分割出每条轨道线上包括的多个轨道点。
[0024]进一步的，通过以下步骤确定每个轨道点的三维坐标：
[0025]确定所述二维坐标与所述三维空间坐标的映射关系；
[0026]针对每个轨道点，基于所述映射关系，确定该轨道点对应的三维坐标，其中，每个轨道点三维坐标的Z轴坐标表示该轨道的高度。
[0027]本申请实施例还提供了一种轨道检测线的拟合装置，所述拟合装置包括：
[0028]二维坐标确定模块，用于确定每条轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标；
[0029]三维坐标确定模块，用于针对于每条轨道线，将该轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标转换到三维空间坐标系下，确定每个轨道点的三维坐标；
[0030]拟合曲线确定模块，用于针对于每条轨道线，基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线；
[0031]轨道检测线确定模块，用于针对于每条轨道线，将确定出的轨道拟合曲线映射到二维坐标系下，确定目标轨道检测线。
[0032]进一步的，所述拟合装置还包括坐标系确定模块，所述坐标系确定模块用于：
[0033]以两条轨道中间位置为原点，以轨道线所在直线方向为X轴，以垂直轨道线所在直线的方向为Y轴，以所述轨道线的高度方向为Z轴，建立三维空间坐标系；
[0034]其中，X轴与Y轴所构成的平面为轨道的俯视平面。
[0035]进一步的，所述拟合曲线确定模块在用于针对于每条轨道线，基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线时，所述拟合曲线确定模块用于：
[0036]基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，进行预设次数的曲线拟合，得到该轨道线在三维空间坐标系下的曲线拟合函数；
[0037]基于所述曲线拟合函数，以及获取到的该轨道线上的至少一个拟合参考点，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线。
[0038]进一步的，所述拟合曲线确定模块在用于基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，进行预设次数的曲线拟合，得到该轨道线在三维空间坐标系下的曲线拟合函数时，
所述拟合曲线确定模块用于：
[0039]将该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标带入到所述拟合函数中，确定所述拟合函数中包括的多个系数；
[0040]基于确定出的多个系数，确定所述曲线拟合函数。
[0041]进一步的，所述拟合装置还包括参考点筛选模块，所述参考点筛选模块用于：
[0042]基于预设距离从该轨道上筛选出至少一个拟合参考点。
[0043]进一步的，所述拟合装置还包括轨道点获取模块，所述轨道点获取模块用于：
[0044]获取包含两条轨道的场景图像；
[0045]基于预设阈值，从所述场景图像中分割出每条轨道线上包括的多个轨道点。
[0046]进一步的，所述三维坐标确定模块用于通过以下步骤确定每个轨道点的三维坐标：
[0047]确定所述二维坐标与所述三维空间坐标的映射关系；
[0048]针对每个轨道点，基于所述映射关系，确定该轨道点对应的三维坐标，其中，每个轨道点三维坐标的Z轴坐标表示该轨道的高度。
[0049]本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道检测线的拟合方法，其特征在于，所述拟合方法包括：确定每条轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标；针对于每条轨道线，将该轨道线上包括的每个轨道点的二维坐标转换到三维空间坐标系下，确定每个轨道点的三维坐标；针对于每条轨道线，基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线；针对于每条轨道线，将确定出的轨道拟合曲线映射到二维坐标系下，确定目标轨道检测线。2.根据权利要求1所述的拟合方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述三维空间坐标系：以两条轨道中间位置为原点，以轨道线所在直线方向为X轴，以垂直轨道线所在直线的方向为Y轴，以所述轨道线的高度方向为Z轴，建立三维空间坐标系；其中，X轴与Y轴所构成的平面为轨道的俯视平面。3.根据权利要求1所述的拟合方法，其特征在于，所述针对于每条轨道线，基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线，包括：基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，进行预设次数的曲线拟合，得到该轨道线在三维空间坐标系下的曲线拟合函数；基于所述曲线拟合函数，以及获取到的该轨道线上的至少一个拟合参考点，确定该轨道线在三维空间坐标系下的轨道拟合曲线。4.根据权利要求3所述的拟合方法，其特征在于，所述基于该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标，进行预设次数的曲线拟合，得到该轨道线在三维空间坐标系下的曲线拟合函数，包括：将该轨道线上包括的每个轨道点的三维坐标带入到所述拟合函数中，确定所述拟合函数中包括的多个系数；基于确定出的多个系数，确定所述曲线拟合函数。5.根据权利要求3所述的拟合方法，其特征在于，在所述基于所述曲线拟合函数，以及获取到的该轨道线上的至少一个拟合参考点，确定该轨道线在三维空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，方伟成，谢曙光，
申请(专利权)人：银河水滴科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：