【技术实现步骤摘要】
轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能交通
，尤其是涉及一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的提高，越来越多的人们拥有自己的私家车辆，这就使得道路变得十分的拥挤，因此，为了出行的便利人们更加愿意选择乘坐轨道交通工具出行，例如，地铁、火车等。由于轨道车辆在行驶过程中的行驶速度较快，在遇到障碍物时，轨道车辆所需的制动距离较长，因此，为了保证轨道车辆行驶的安全性，需要通过判断轨道车的行驶状态，确定轨道车辆是否会与其他车辆，或障碍物发生碰撞，进而，采取相应的处理措施，来保证车辆运行的安全性，比如，紧急制动、减慢行驶速度等。
[0003]目前，获取车辆行驶状态的方法多采用GPS定位导航，而GPS定位导航方法需要事先设定好轨道车辆的行驶路线，并且要实时获取轨道车辆所处的位置，从而才能够根据获取到的轨道车辆所处的位置以及预先设定好的行驶路线确定出轨道车辆的行驶状态，但是GPS数据在传输过程中存在延迟，那么，确定出的行驶状态也会...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨道车行驶状态的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括：获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线，包括：以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。3.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线，包括：从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；基于所述左轨道方程确定所述左轨道曲线，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道曲线。4.根据权利要求3所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态。5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值；若是，确定所述第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的第二差值的绝对值是否小于等于第二差值阈值；
若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态；...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，方伟成，谢曙光，
申请(专利权)人：银河水滴科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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