确定目标对象位置的方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种确定目标对象位置的方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据输入图像中目标对象的参考三维位置信息，确定目标对象相对于图像采集装置的待优化三维位置信息；以及根据目标对象的真实二维信息对待优化三维位置信息进行优化，得到目标对象相对于图像采集装置的优化三维位置信息，其中，优化三维位置信息包括目标对象相对于图像采集装置的朝向角和深度信息。本公开还提供了一种确定目标对象位置的装置、电子设备和存储介质。电子设备和存储介质。电子设备和存储介质。

【技术实现步骤摘要】
确定目标对象位置的方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶
更具体地，本公开提供了一种确定目标对象位置的方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，可以根据例如单目相机采集的二维图像，利用深度学习模型预测该图像中目标对象的深度信息等三维信息。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种确定目标对象位置的方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据第一方面，提供了一种确定目标对象位置的方法，该方法包括：根据输入图像中目标对象的参考三维位置信息，确定所述目标对象相对于所述图像采集装置的待优化三维位置信息；以及根据所述目标对象的真实二维信息对所述待优化三维位置信息进行优化，得到所述目标对象相对于所述图像采集装置的优化三维位置信息，其中，所述优化三维位置信息包括所述目标对象相对于所述图像采集装置的朝向角和深度信息。
[0005]根据第二方面，提供了一种确定目标对象位置的装置，该装置包括：确定模块，用于根据输入图像中目标对象的参考三维位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定目标对象位置的方法，包括：根据输入图像中目标对象的参考三维位置信息，确定所述目标对象相对于所述图像采集装置的待优化三维位置信息；以及根据所述目标对象的真实二维信息对所述待优化三维位置信息进行优化，得到所述目标对象相对于所述图像采集装置的优化三维位置信息，其中，所述优化三维位置信息包括所述目标对象相对于所述图像采集装置的朝向角和深度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标对象的真实二维信息对所述待优化三维位置信息进行优化，得到所述目标对象相对于所述图像采集装置的优化三维位置信息包括：确定所述待优化三维位置信息在所述输入图像平面上的投影位置信息；确定所述投影位置信息与所述真实二维信息之间的差异值；确定所述差异值是否收敛；在确定所述差异值未收敛的情况下，调整所述待优化三维位置信息；以及返回所述确定所述待优化三维位置信息在所述输入图像平面上的投影位置信息的操作。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述调整所述待优化三维位置信息包括：确定针对朝向角的朝向角调整量和针对深度信息的深度信息调整量；以及利用朝向角调整量和所述深度信息调整量，分别调整所述朝向角和所述深度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定针对朝向角的朝向角调整量和针对深度信息的深度信息调整量包括：确定所述差异值相对于朝向角的第一变化率；确定所述差异值相对于深度信息的第二变化率；以及根据所述第一变化率和第二变化率，确定所述朝向角调整量和所述深度信息调整量。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述差异值相对于朝向角的第一变化率包括：确定所述投影位置信息相对于所述待优化三维位置信息的第三变化率；确定所述待优化位置信息相对于所述朝向角的第四变化率；以及根据所述第三变化率和第四变化率，确定所述第一变化率。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述差异值相对于深度信息的第二变化率包括：确定所述投影位置信息相对于所述待优化三维位置信息的第三变化率；确定所述待优化位置信息相对于所述深度信息的第五变化率；以及根据所述第三变化率和第五变化率，确定所述第二变化率。7.根据权利要求1
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6之一所述的方法，还包括：将所述输入图像输入深度学习模型，得到所述目标对象的参考三维位置信息。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：将所述优化三维位置信息作为标签添加到所述目标对象，得到样本数据；以及将所述样本数据用于训练所述深度学习模型。9.一种确定目标对象位置的装置，包括：确定模块，用于根据输入图像中目标对象的参考三维位置信息，确定所述目标对象相
对于所述图像采集装置的待优化三维位置信息；以及优化模块，用于根据所述目标对象的真实二维信息对所述待优化三维位置信息进行优化，得到所述目标对象相对于所述图像采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘富强，万晏辰，蔡忠强，陈岩，万吉，王军，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：