一种自动取放料周转装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自动取放料周转装置，包括移动机器人，移动机器人的顶面上设有承载壳，承载壳的顶面上设有多轴机械臂以及位于多轴机械臂移动范围内的储料台、侧壁上设有可编程控制器和抽拉式的存放盒，存放盒内放置有示教器，多轴机械臂的末端设有电动夹爪、视觉识别装置和感应装置，感应装置、视觉识别装置、电动夹爪、可编程控制器、多轴机械臂和机器人均与设置在承载壳内的控制柜相连。本实用新型专利技术解决了如何能自动地对料件进行取放和周转的技术问题，具有工人劳动强度小、人工成本低、取放周转效率高、取放周转方便且安全等优点。取放周转方便且安全等优点。取放周转方便且安全等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种自动取放料周转装置


[0001]本技术涉及上下料搬运装置
，尤其是指一种自动取放料周转装置。

技术介绍

[0002]目前对生产线上的料件的取放均采用人工配合小车的方式完成，具体而言人工将生产线加工完成的料件移至小车或者小车上的待加工料件移至生产线上，并通过推动小车对其上的料件进行周转，明显地，这不仅使得工人劳动强度大、人工成本高、取放周转效率低、取放周转不便，而且具有一定的安全隐患。

技术实现思路

[0003]为此，本技术要解决的技术问题如何能自动地对料件进行取放和周转。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种自动取放料周转装置，包括移动机器人，所述移动机器人的顶面上设有承载壳，所述承载壳的顶面上设有多轴机械臂以及位于所述多轴机械臂移动范围内的储料台、侧壁上设有可编程控制器和抽拉式的存放盒，所述存放盒内放置有示教器，所述多轴机械臂的末端设有电动夹爪、视觉识别装置和感应装置，所述感应装置、所述视觉识别装置、所述电动夹爪、所述可编程控制器、所述多轴机械臂和所述机器人均与设置在所述承载壳内的控制柜相连。
[0005]在本技术的一个实施例中，所述感应装置为光电传感器。
[0006]在本技术的一个实施例中，所述视觉识别装置为CCD相机。
[0007]在本技术的一个实施例中，所述承载壳的侧壁上还设有与所述控制柜相连的急停按钮。
[0008]在本技术的一个实施例中，所述存放盒的外表面上设有隐形把手。
[0009]在本技术的一个实施例中，所述存放盒和所述隐形把手一体成型。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述承载壳的侧壁上嵌设有与所述控制柜相对并相连的排风扇。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述储料台的顶面上嵌设有若干与存放的多种类型料件一一适配的放置槽。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述放置槽的内壁上覆设有缓冲垫。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述承载壳的顶部还设有与所述控制柜相连的声光信号灯。
[0014]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：通过设置的移动机器人、设在移动机器人上的多轴机械臂和位于多轴机械臂移动范围内的储料台、以及设在多轴机械臂的末端的用于夹仅或者松开料件的电动夹爪、用于定位多轴机械臂位置的视觉识别装置和用于判断储料台位于电动夹爪下方的储料位置是否存在料件的感应装置的配合，这就使得在控制柜的控制下本装置能自动地对料件进行取放和周转，从而大大降低了工人劳动强度和人工成本，并大大提高了取放周转效率和取放周转的便捷性以及安全性。
附图说明
[0015]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明，其中
[0016]图1是本技术的结构示意图；
[0017]图2是本技术去掉部分承载壳的结构示意图；
[0018]说明书附图标记说明：1、移动机器人，2、承载壳，3、多轴机械臂，4、储料台，5、可编程控制器，6、存放盒，7、示教器，8、电动夹爪，9、视觉识别装置，10、感应装置，11、控制柜。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0020]关于本技术的前述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本技术，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。
[0021]参照图1所示：一种自动取放料周转装置，包括移动机器人1，所述移动机器人1的顶面上设有承载壳2，所述承载壳2的顶面上设有多轴机械臂3以及位于所述多轴机械臂3移动范围内的储料台4、侧壁上设有可编程控制器5和抽拉式的存放盒6，所述存放盒6内放置有示教器7，所述多轴机械臂3的末端设有电动夹爪8、视觉识别装置9和感应装置10，具体地，所述感应装置10为光电传感器，所述视觉识别装置9为CCD相机，所述CCD相机、所述光电传感器、所述电动夹爪8、所述可编程控制器5、所述多轴机械臂3和所述机器人均与设置在所述承载壳2内的控制柜11相连。通过这种结构，使得在控制柜11的控制下通过移动机器人1、储料台4、多轴机械臂3、用于夹仅或者松开料件的电动夹爪8、用于定位多轴机械臂3位置的视觉识别装置9和用于判断储料台4位于电动夹爪8下方的储料位置是否存在料件的感应装置10的配合，本装置实现了能自动地对料件进行取放和周转的技术效果。
[0022]进一步地，所述承载壳2的侧壁上还设有与所述控制柜11相连的急停按钮，这样设置使得在本装置在出错时，工作人员能通过按压急停按钮使本装置停止工作。
[0023]进一步地，所述存放盒6的外表面上设有隐形把手，所述存放盒6和所述隐形把手一体成型，这样设置便于对存放盒6进行操作。
[0024]进一步地，所述承载壳2的侧壁上嵌设有与所述控制柜11相对并相连的排风扇，这样设置使得不断地有冷空气进入承载壳2内，将承载壳2内的热气带出，起到了对控制柜11散热的目的。
[0025]进一步地，所述储料台4的顶面上嵌设有若干与存放的多种类型料件一一适配的放置槽，所述放置槽的内壁上覆设有缓冲垫，这样设置有效避免了料件移动和损伤。
[0026]进一步地，所述承载壳2的顶部还设有与所述控制柜11相连的声光信号灯，这样设置便于使用者了解本装置的工作状态，提高了使用的便捷性，并保证了使用安全性。
[0027]本技术的工作原理如下：当控制柜11收到取料或者放料任务时，控制移动机器人1运行到取料货架或者生产线旁，接着，取出示教器7将操纵多轴机械手臂的程序输入控制柜11内，紧接着，控制柜11根据示教器7输入的程序控制多轴机械手臂运动，在此过程
中CCD相机将实时拍摄的多轴机械手臂实际运动的位置并发送给控制柜11，控制柜11将接收到的位置数据与示教器7输入程序中的位置数据进行比较，若有偏差，则对程序进行修改，然后，控制柜11控制多轴机械手臂带动电动夹爪8将货架或者生产线上的料件移至储料台4上，或将储料台4上的料件移至货架或者生产线上即可。
[0028]在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0029]显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动取放料周转装置，其特征在于，包括移动机器人，所述移动机器人的顶面上设有承载壳，所述承载壳的顶面上设有多轴机械臂以及位于所述多轴机械臂移动范围内的储料台、侧壁上设有可编程控制器和抽拉式的存放盒，所述存放盒内放置有示教器，所述多轴机械臂的末端设有电动夹爪、视觉识别装置和感应装置，所述感应装置、所述视觉识别装置、所述电动夹爪、所述可编程控制器、所述多轴机械臂和所述机器人均与设置在所述承载壳内的控制柜相连。2.根据权利要求1所述的自动取放料周转装置，其特征在于，所述感应装置为光电传感器。3.根据权利要求1所述的自动取放料周转装置，其特征在于，所述视觉识别装置为CCD相机。4.根据权利要求1所述的自动取放料周转装置，其特征在于，所述承载壳的侧壁上还...

【专利技术属性】
技术研发人员：任开文，才国锋，杨海伟，赵俊伟，
申请(专利权)人：苏州玖物互通智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：