一种全R副三棱柱机器人制造技术

一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。载运等军事领域。载运等军事领域。

【技术实现步骤摘要】
一种全R副三棱柱机器人


[0001]本专利技术涉及多面体机器人，具体涉及一种全R副三棱柱机器人。本专利技术可用于侦察、探测、载运等领域。

技术介绍

[0002]三棱柱机器人相较于四面体机器人，不再采用正多面体结构，具有更加丰富的变形能力，移动步态更加丰富并且具有直线移动能力，针对不同地形更具灵活性。
[0003]中国专利申请CN103407508A公开一种十二自由度四面体机器人。机构由四个顶点组件和六个支链连接成一个整体的空间机构，通过12个舵机控制达到机构的变形，实现地面上的翻滚。但该机构步态单一且不能直线移动，由12个舵机驱动四自由度机构造成资源浪费。
[0004]中国专利申请CN108860353A公布了一种全转动副四面体移动机器人，该机器人由四个顶点和六个轴线平行的全转动副的支链组成，通过6个舵机的正、反转驱动支链的内翻、外翻控制机器人在地面移动，但该机器人仍然采用正四面体的整体外形结构，变形能力单调且步态单一。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题：在已有四面体机器人的基础上，以三棱柱、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全R副三棱柱机器人，其特征在于：包括第一顶点(A)、第二顶点(B)、第三顶点(C)、第四顶点(D)、第五顶点(E)、第六顶点(F)、第一支链(G)、第二支链(H)、第三支链(I)、第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)、第七支链(M)、第八支链(N)、第九支链(O)；所述的第一顶点(A)由顶点支架(A
‑
1)、第一U型支架(A
‑
2)、第二U型支架(A
‑
3)、第三U型支架(A
‑
4)和转轴组成，顶点的三个U型支架相对顶点支架(A
‑
1)呈圆周阵列布置，转轴的轴线夹角为60
°
；所述第二顶点(B)、第三顶点(C)、第四顶点(D)、第五顶点(E)、第六顶点(F)的结构和尺寸与第一顶点(A)完全相同；所述的第一支链(G)由支链第一杆(G
‑
1)、支链第二杆(G
‑
2)组成；共三个转动副，且三条转动副轴线相互平行；所述的第二支链(H)、第三支链(I)的结构和尺寸与第一支链(G)完全相同；第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)的结构和尺寸完全相同，与第一支链(G)结构完全相同；第七支链(M)、第八支链(N)、第九支链(O)的结构和尺寸完全相同，与第一支链(G)结构完全相同；第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)与第一支链(G)尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)与第一支链(G)尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台；顶点和支链的连接关系为：第一顶点(A)上的三个U型支架分别和第一支链(G)、第三支链(I)、第七支链(M)的任意一端通过转轴进行转动副连接；第二顶点(B)上的三个U型支架分别和第一支链(G)、第二支链(H)、第八支链(N)的任意一端通过转轴进行转动副连接；第三顶点(C)上的三个U型支架分别和第二支链(H)、第三支链(I)、第九支链(O)的任意一端通过转轴进行转动副连接；第四顶点(D)上的三个U型支架分别和第四支链(J)、第六支链(L)、第七(M)支链的任意一端通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘然，苑晓晨，姚燕安，唐己明，胡少衡，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：