一种疫情下医疗智能运输机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种疫情下医疗智能运输机器人，属于智能领域，包括机器人和用于所述机器人的运输机器人系统，所述运输机器人系统包括主控制器、本地上位机和远程监控平台，所述机器人包括与所述主控制器相连接的若干传感器、装有电机的车体和位于所述车体前端的摄像头。能够实现智能运输、路径规划，自动返航回到起点。通过摄像头获取图像识别医疗信息，通过机器视觉和多传感器融合确认自身位姿并作出路径规划，不仅方便运输机器人实时工作，也尽量避免影响医护人员工作及患者就医，提高医疗服务质量。服务质量。服务质量。

【技术实现步骤摘要】
一种疫情下医疗智能运输机器人


[0001]本专利技术涉及智能
，尤其涉及疫情下医疗智能运输机器人。

技术介绍

[0002]随着疫情的发生，在医院隔离区及由于疫情原因开设的隔离医院中，需要尽可能减少非必要的人与人接触，从而降低医护人员因非医疗原因的交叉感染。
[0003]而物资的运输过程，则会产生很大的接触感染风险。
[0004]经检索，公告号为CN109775222A的中国专利文献，提供一种智能仓库运输机器人，达到了整个移动工作台转动和货物装载板升降，方便下料和不同高度使用，一个位置可以自由更换货物下料的位置，移动工作台也可以进行移动，通过传感器配合使用，防止机器人发生碰撞，使用摄像头还能记录工作的情况。
[0005]经检索，公告号为CN111267117A的中国专利文献，提供一种智能测温运输机器，其是通过在转动头前端设置热成像仪，能够同时对多人进行测温，提高温度检测效率，通过在检测器前端设置摄像头，能够对用户的面部进行拍摄与识别，在支撑箱的内部安装控温器，能够对不同存放盒内部的药品盒进行控温保存，从而满足特殊药品对环境的需求。
[0006]但是，在疫区下需要更多的进行无人运输操作，防止机器人运输发生碰撞的同时，还要重点实现“无人运输”，需要根据不同的医疗环境增加不同的传感功能，例如有毒有害气体检测、病毒检测、温度检测等，在云计算和大数据基础上，添加远程医疗服务，提高医疗服务质量。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的疫情下医疗智能运输机器人。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0009]一种疫情下医疗智能运输机器人，包括机器人和用于所述机器人的运输机器人系统，所述运输机器人系统包括主控制器、本地上位机和远程监控平台，所述机器人包括与所述主控制器相连接的若干传感器、装有电机的车体和位于所述车体前端的摄像头。
[0010]进一步地，所述车体的顶端设有顶板，所述车体的底端设有若干驱动轮和若干万向球，所述摄像头通过舵机改变角度。
[0011]进一步地，所述主控制器通过串口向本地上位机上传底层传感器数据，所述远程监控平台与所述本地上位机通过局域网通信，所述本地上位机用于获得摄像头传输的数据。
[0012]进一步地，所述主控制器包括单片机、超声波模块、蓝牙、红外传感器和带有编码器的电机。
[0013]进一步地，所述主控制器用于传感器数据的采集打包和上传负责底层执行元件的控制以及异常状态的警示。
[0014]进一步地，所述本地上位机用于图像的采集和图像处理对底层上传的数据进行融合处理，其中，融合数据后进行定位和运动控制，最后结合路径规划的结果对底层控制器下发控制指令。
[0015]进一步地，所述远程监控平台用于远程监视器具有查看系统的实时运行状况、对路径进行更改以及远程遥控运输机器人。
[0016]进一步地，所述传感器包括超声波传感模块和红外传感器。
[0017]进一步地，所述超声波模块包括超声波测距模块传感器和陀螺仪。
[0018]相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0019]1、能有效的应对减少医护人员的意外交叉感染，能够实现智能运输、路径规划，自动返航回到起点。
[0020]2、通过摄像头获取图像识别医疗信息，通过机器视觉和多传感器融合确认自身位姿并作出路径规划，不仅方便运输机器人实时工作，也尽量避免影响医护人员工作及患者就医。
[0021]3、可以由不同的医疗环境增加不同的传感器，例如有毒有害气体传感器、病毒检测传感器、温度传感器等，还可以在云计算和大数据基础上，添加远程医疗服务，提高医疗服务质量。
附图说明
[0022]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0023]图1为本专利技术提出的疫情下医疗智能运输机器人的机器人的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术提出的疫情下医疗智能运输机器人的运输机器人系统的流程示意图；
[0025]图3为本专利技术提出的疫情下医疗智能运输机器人的传感器控制的逻辑图。
[0026]图中：1、车体。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]实施例一
[0029]参照图1
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2，疫情下医疗智能运输机器人，包括机器人和用于所述机器人的运输机器人系统，所述运输机器人系统包括主控制器、本地上位机和远程监控平台，所述机器人包括与所述主控制器相连接的若干传感器、装有电机的车体1和位于所述车体1前端的摄像头；
[0030]具体的，摄像头位于机器人前端，通过自带舵机控制，采集机器人前方的图像数据，可以通过WLAN模块实时传输给本地上位机，同时摄像头功能是识别二维码进行室内定位。
[0031]所述车体1的顶端设有顶板，所述车体1的底端设有若干驱动轮和若干万向球，所述摄像头通过舵机改变角度。
[0032]具体的，所述主控制器为基于FreeRTOS的控制器，且所述主控制器为STM32F103系列任一适配的单片机。
[0033]实施例二
[0034]参照图2
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3，在实施例一的基础上，所述主控制器通过串口向本地上位机上传底层传感器数据，所述远程监控平台与所述本地上位机通过局域网通信，所述本地上位机用于获得摄像头传输的数据。
[0035]在本申请的具体实施例中，所述主控制器包括单片机、超声波模块、蓝牙、红外传感器和带有编码器的电机。
[0036]具体的，所述电机的型号为JGB37
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520有刷电机，通过改变施加在电刷两端的电压进行调速的，其中，该减速电机自带编码器，能比较精确的获取电机的速度和位置信息可以达到准确控制，有刷电机系统简单，可靠性高等特点使有刷电机在很多低沉本场合得到了广泛的应用。
[0037]在本申请的具体实施例中，所述主控制器用于传感器数据的采集打包和上传负责底层执行元件的控制以及异常状态的警示。
[0038]在本申请的具体实施例中，所述本地上位机用于图像的采集和图像处理对底层上传的数据进行融合处理，其中，融合数据后进行定位和运动控制，最后结合路径规划的结果对底层控制器下发控制指令。
[0039]在本申请的具体实施例中，所述远程监控平台用于远程监视器具有查看系统的实时运行状况、对路径进行更改以及远程遥控运输机器人。
[0040]在本申请的具体实施例中，所述传感器包括超声波传感模块和红外传感器，从上述设计不难看出，在此基础上还可以由不同的医疗环境增加不同的传感器。
[0041]在本申请的具体实施例中，所述超声波模块包括超声波测距模块传感器和陀螺仪。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种疫情下医疗智能运输机器人，包括机器人和用于所述机器人的运输机器人系统，其特征在于，所述运输机器人系统包括主控制器、本地上位机和远程监控平台，所述机器人包括与所述主控制器相连接的若干传感器、装有电机的车体和位于所述车体前端的摄像头。2.根据权利要求1所述的疫情下医疗智能运输机器人，其特征在于，所述车体的顶端设有顶板，所述车体的底端设有若干驱动轮和若干万向球，所述摄像头通过舵机改变角度。3.根据权利要求1所述的疫情下医疗智能运输机器人，其特征在于，所述主控制器通过串口向本地上位机上传底层传感器数据，所述远程监控平台与所述本地上位机通过局域网通信，所述本地上位机用于获得摄像头传输的数据。4.根据权利要求3所述的疫情下医疗智能运输机器人，其特征在于，所述主控制器包括单片机、超声波模块、蓝牙、红外传感器和带有编码器的电机。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建文，巩如悦，林瑾，吴宏晶，
申请(专利权)人：广东东软学院，
类型：发明
国别省市：