【技术实现步骤摘要】
一种胶囊机器人及其驱动系统
[0001]本专利技术属于主动胶囊驱动装置，具体涉及使用胶囊机器人进行肠胃检查的主动驱动方式。
技术介绍
[0002]胶囊机器人检查是一种新兴的肠胃道检查方法，相比较于传统的医用肠胃镜，利用胶囊机器人能够极大程度上减少肠胃道检查过程中的痛苦，实现替代传统肠胃镜检查的目的。胶囊机器人主要由摄像头、无线传输模块、电源模块、永磁体等部分组成，整个胶囊机器人与普通的胶囊类似，能够像普通药品胶囊一样正常吞咽。通过病人吃下胶囊机器人，胶囊机器人会随着肠胃的蠕动而运动，不断拍摄病人体内的图像，并无线传输到外部接收装置中，医生根据胶囊拍摄到的图像对病人的病情进行诊断。然而，在胶囊机器人随着人体肠胃道蠕动而运动的过程中，胶囊机器人的位置和姿态不受医生的控制，无法保证能够拍摄到病人体内病灶的图像，这容易造成医生的误诊。因此，胶囊机器人的主动驱动是必要的。
技术实现思路
[0003]为了解决胶囊机器人的主动驱动问题，提供一种胶囊机器人的驱动装置，本专利技术改进了胶囊机器人的内部结构，并设计驱动装置，利用...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种胶囊机器人及其驱动系统，包括：用于采集图像的胶囊机器人，所述胶囊机器人中包含了无线通信模块、电源模块、处理器模块、摄像头模块和永磁体，其特征在于：所述的永磁体安装于胶囊机器人中底部位置，其它模块安装在永磁体的上方；用于驱动胶囊机器人的驱动系统，所述驱动系统包括外部框架、滑轨、电磁线圈，其特征在于：所述滑轨包括第一驱动滑轨、第二驱动滑轨、第三驱动滑轨，每个滑轨中有可自由移动的滑块，每个滑轨中安装了两根丝杆，用于控制滑块运动；所述第一驱动滑轨分为左右两部分，分别安装于外部框架两侧，两部分滑轨分别安装了电机，电机通过丝杆转动带动滑块前后运动；所述第二滑轨安装于第一滑轨的两个滑块之上，第二滑轨安装了驱动电机，滑块通过电机控制，第二滑轨与第一滑块相配合能够实现二维平面内运动；所述第三滑轨安装于第二滑轨的滑块旁边，垂直于第一滑轨和第二滑轨，滑块通过电机垂直驱动，与第一滑块和第二滑块相配合能够实现三维平面内运动；所述电磁线圈安装于电磁线圈固定装置，滑块连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琦，李育铭，李晓，张锡维，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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