【技术实现步骤摘要】
一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构
[0001]本专利技术涉及一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构设计方法，应用于深海水下捕获与对接研究领域。
技术介绍
[0002]21世纪以来，由于人口爆炸式的增长和科技产品的更新迭代，人类社会对自然资源的需求日益增长。大陆的自然资源存储量己经不能满足人类发展的要求，开发未知的海洋领域成为各个国家科技力量投入的重点。由于具有灵活多变的工作方式、体积小巧且装载多种探测仪器，自主式水下航行器被广泛应用到多种实践活动中。水下航行器采用锂电池能源作为能量来源，如果不能及时进行能量补充，就会造成航行器内部设备损坏、数据错误、严重者会导致水下航行器丢失，造成无法挽回的损失。因此，实现对自主式水下航行器的高质量回收是提升其工程作业能力的关键技术。因此，针对水下对接平台进行的对接回收作业，设计捕捉锁紧机构，满足小体积、大容差、高刚度等条件，是水下对接研究领域的必要需求。
技术实现思路
[0003]为了解决现有技术问题，本专利技术的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，其特征在于：包括抱爪(6)、传动机构和外包络装置(4)；采用电机(1)驱动的微型交错轴斜齿轮传动装置，改变驱动转矩的传递方向，控制抱爪(6)的转动方法和位置姿态；所述抱爪(6)和外包络装置(4)组成单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构，通过控制抱爪(6)转动，实现抱爪(6)捕捉与锁紧；采用四连杆过死点锁定装置作为传动机构的一部分，对被捕捉端抱杆(5)实现稳定锁紧；利用捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真系统，控制捕捉锁紧机构的抱爪(6)对被捕捉端抱杆(5)的捕捉与锁紧。2.根据权利要求1所述面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，其特征在于：所述微型交错轴斜齿轮传动装置包括一对交错轴斜齿，各齿轮轴与外包络装置(4)固定连接，其中电机驱动的驱动斜齿轮(2)为主动轮，另一个相啮合的牵引四连杆的齿轮为从动轮，其轮齿是在法面内啮合的，其正确啮合的条件为：两齿轮旋向相反，且两齿轮法面内的模数和法面的分度圆压力角应分别相等；根据微型交错轴斜齿轮的两交错轴的空间位置关系，改变电机的朝向，从而改变转矩传递的方向，使得整个抱爪(6)相对于外包络装置(4)在水平自由度上具有尺寸限制。3.根据权利要求1所述面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，其特征在于：在初始位置时，单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构的抱爪(6)完全保持在外包络装置(4)的内部；外包络装置(4)包括外包络导向腿(3)，在捕捉状态下，被捕捉端抱杆(5)在靠近的过程中受到外包络导向腿(3)阻碍后而停止相对于外包络装置(4)的位移运动；当被捕捉端抱杆(5)的靠近过程结束后，抱爪(6)端完成转动过程，使被捕捉端抱杆(5)被抱到外包络装置(4)外边缘，最...
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