基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统，其中，基于AGV对工件进行作业的方法包括：AGV沿着工件的工作轨迹依次探测工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；基于纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；根据纹路区域的位置范围局部获取工作的纹路点云，基于纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；基于实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据第一状态参数和第二状态参数确定实际纹路的状态等级；基于实际纹路及其状态等级建立纹路模型，并根据状态等级指定纹路模型的修复策略。据状态等级指定纹路模型的修复策略。据状态等级指定纹路模型的修复策略。

【技术实现步骤摘要】
基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统


[0001]本专利技术涉及的AGV的纹路探测
，尤其涉及一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，工件在制造过程或者测试过程中产生纹路，该纹路在肉眼状态下不易观察，需要依靠视觉模块进行纹路探测，在现有技术中，基于纹路图像直接获取纹路轨迹，并依赖于纹路图像的显示，导致现有的纹路探测的准确性较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统，基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像，并且基于纹理图像确定纹路区域，其中，该纹路区域经过纹路点云的局部降噪确定实际纹路，实现在纹路图像中进一步地细化实际纹路，而不仅仅依赖纹理图像，保证实际纹路的准确性。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于AGV对工件进行作业的方法，包括：获取工件的工作状态，基于所述工作状态触发AGV的探测状态；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV对工件进行作业的方法，其特征在于，包括：获取工件的工作状态，基于所述工作状态触发AGV的探测状态；所述AGV沿着所述工件的工作轨迹依次探测所述工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；基于所述纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；根据所述纹路区域的位置范围局部获取所述工作的纹路点云，基于所述纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；基于所述实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据所述锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据所述第一状态参数和所述第二状态参数确定所述实际纹路的状态等级；基于所述实际纹路及其所述状态等级建立纹路模型，并根据所述状态等级指定所述纹路模型的修复策略；根据所述修复策略于线上进行所述纹路模型的纹路修复，并且基于纹路修复系数的调整实时呈现所述纹路模型的修复效果。2.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法，其特征在于，所述获取工件的工作状态，基于所述工作状态触发AGV的探测状态，包括：监控所述工件的加工进程，并随着所述工件的加工进程调整所述工件的工作状态；在所述工件的工作状态由作业状态转化为完成状态时，则触发所述工件和所述AGV的关联，并形成所述工件和所述AGV之间的关联通道；基于所述关联通道输送所述工件的加工数据，所述AGV基于所述工件的加工数据测算所述AGV的工作轨迹，并且所述AGV沿着所述工件的周边等距工作，此时，所述AGV在沿着所述工件的周边等距工作同步进行探测，探测效率和工作效率之间形成正相关关系。3.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法，其特征在于，所述AGV沿着所述工件的工作轨迹依次探测所述工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像，包括：所述AGV沿着所述工件巡航，并且基于所述工件的工作轨迹依次探测所述工件；基于所述工件的工作轨迹确定所述AGV的第一起点；所述AGV基于所述工件的方向确定第二起点，并且在结合所述第二起点和所述第一起点确定所述AGV的初步起点，此时，所述AGV基于所述初步起点开始进行对所述工件的巡航；触发所述视觉模块和所述高度探测模块，并且基于所述视觉模块获取工件的图像，基于所述高度探测模块记录所述图像中各个特征的高度，其中，所述高度探测模块关联所述视觉模块，并基于所述视觉模块的捕捉进行方位定格；基于所述工件的图像显露所述工件的纹路，并在所述工件的纹路上标注对应的高度，以形成具有高度标注的纹理图像。4.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法，其特征在于，所述基于所述纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域，包括：将所述纹理图像进行黑白图像处理，并且对白色区域进行虚化，以显露黑色区域；基于所述黑色区域中连续线段位置进行区域分割，以保留连续线段区域；根据所述连续线段区域中的线条轨迹进行延伸，并且记录所述线条轨迹中锯口的方向
性；若在所述锯口处于同一侧的方向时，则确定该线段轨迹为纹路轨迹，并且将所述线条轨迹对应的区域确定为所述纹路区域。5.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法，其特征在于，所述根据所述纹路区域的位置范围局部获取所述工作的纹路点云，基于所述纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路，包括：根据所述纹路区域对应的高度引导所述AGV的局部探测；基于所述纹路区域的位置复位扩大所述AGV的局部探测的探测范围，所述AGV相对于工件获取对应位置的点云，此时，所述工件的纹路特征以点云的形成进行采集，并形成纹理点云；对所述纹理点云进行邻近归类，并且沿着底部的起点进行方向性的引导，且进行点云的平滑处理；基于所述纹理点云进行高斯映射和层次聚类相结合提取特征点的最优邻域；在优化所述最优邻域内进行双边滤波去噪，以进一步确定实际纹路。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢巍，李丽丽，曾俊海，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，
类型：发明
国别省市：