【技术实现步骤摘要】
汽车转向性能测试方法和系统
[0001]本专利技术属于汽车性能测试
，具体涉及一种汽车转向性能测试方法、系统、设备及介质。
技术介绍
[0002]在车辆行驶中，驾驶员常常需要改变或恢复车辆行驶的方向，此过程是通过转向系统实现的。轮式汽车行驶是驾驶员通过控制方向盘使转向轮相对于汽车纵向轴偏转一定角度来实现转向。转向系统有两种类型，分别为机械式转向系统和动力式转向系统，机械式转向系统以人为动力源，其所有的传动机构都是机械的，传动机构有转向操纵机构、转向器和转向传动机构组成。动力式转向系统与机械式转向系统的不同之处，主要是在其基础上增加了一套转向助力装置就构成动力式转向系统。
[0003]早期出现的动力转向系统是液压助力转向系统，利用油泵提供压力，再通过控制阀门的开度大小来调节油压，根据汽车的行驶状态，控制转向助力系统。在汽车转向过程中，转向动作依然由驾驶员来完成，动力转向系统的油压只对转向起辅助作用。
[0004]但是现有技术中的汽车转向性能测试均是在测定某一参数情况时，固定其他的汽车运动参数，来改变条件测...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.汽车转向性能测试方法，所述方法电动助力转向系统进行辅助汽车转向运动测试，其特征在于，包括以下步骤：S1：实时监测汽车方向盘角度θ
s
，并根据汽车方向盘角度θ
s
和其变化值Δθ
s
计算传感器测量扭矩T
c
，根据汽车方向盘角度θ
s
、方向盘驱动器扭矩T
d
，构建汽车转向驱动模型；S2：采用电动助力转向系统为汽车方向盘转向提供动力，计算辅助电机驱动器的测量扭矩T
b
，根据电动助力转向系统的辅助电机驱动器旋转角度θ
m
，计算辅助电机驱动器扭矩T
a
，构建辅助动力转向驱动模型；S3：根据所述S1步骤构建得到的汽车转向驱动模型和所述S2步骤构建得到的辅助动力转向驱动模型，构建汽车转向性能测试模型，中央控制模块根据汽车转向性能测试模型强化训练后，对汽车转型性能进行测试。2.根据权利要求1所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，所述S1步骤构建的汽车转向驱动模型如下：其中，B
s
为汽车方向盘齿轮阻尼，为汽车方向盘角速度，为汽车方向盘角加速度，J
s
为转向柱扭矩惯性系数。3.根据权利要求2所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，所述方向盘驱动器扭矩T
d
的计算包括以下步骤，实时监测汽车方向盘蠕变力s，计算方向盘驱动器扭矩T
d
模型如下：T
d
＝(Δθ
s
‑
θ
s
)(K
d
s)其中，s为汽车方向盘蠕变力，K
d
为方向盘驱动器刚度系数。4.根据权利要求2所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，所述传感器测量扭矩T
c
的计算公式如下：其中，x
r
为汽车方向盘齿条的位移，R
S
为汽车方向盘齿轮的半径，K
s
为汽车方向盘的转向柱的刚度系数。5.根据权利要求1所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，辅助电机驱动器扭矩T
a
的计算包括以下步骤，实时监测汽车方向盘齿条的位移x
r
和辅助电机角度θ
m
，辅助电机驱动器扭矩T
a
的公式如下：其中，x
r
为汽车方向盘齿条的位移，R
S
为汽车方向盘齿轮的半径，K
a
为辅助电机驱动器刚度系数，G为电机传动比。6.根据权利要求1所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，所述S2步骤中计算辅助电机驱动器的测量扭矩T
b
包括以下步骤：实时监测汽车辅助电机电流I
m
，计算辅助电机驱动器的测量扭矩T
b
：T
b
＝GK
t
I
m
其中，I
m
为辅助电机电流，K
t
为辅助电机转矩系数，G为电机传动比。7.根据权利要求1所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，所述S2步骤构建的辅助
动力转向驱动模型如下：其中，J
m
为辅助电机转动惯性系数，B
m
为辅助电机轴粘性阻尼，为辅助电机角速度，为辅助电机角加速度。8.根据权利要求1所述的汽车转向性能测试方法，其特征在于，所述S3步骤构建的汽车转向性能测试模型如下：其中，X为汽车转向性能测试状态向量测试结果矩阵，M为状态向量测试系数，N1为辅助电机状态系数，N2为汽车转向测试驱动力矩系数；x为汽车转向性能测试状态向量矩阵，其中，θ
s
为汽车方向盘角度，为汽车方向盘角速度，θ
m
...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧涛，
申请(专利权)人：湖南速特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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