【技术实现步骤摘要】
点云数据的滤波方法和装置、设备以及存储介质
[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及硬件芯片领域，具体涉及点云数据的滤波方法和装置、设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]硬件扫描及非硬件扫描中，点云数据存在一系列的集群点，为了将点云数据中的离散点剔除，可以采用滤波方法进行滤波，但是，目前的滤波方法运行速度较慢，在大规模点云数据的应用中受到限制。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种点云数据的滤波方法和装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种点云数据的滤波方法，包括：通过图形处理器对点云数据进行三维分割，得到多个原始点云集合；通过图形处理器利用多个原始点云集合的空间位置对多个原始点云集合进行空间编码，得到多个原始点云集合的编码结果；通过图形处理器基于编码结果对多个原始点云集合进行滤波，得到点云数据的滤波结果。
[0005]根据本公开的第二方面，提供了一种点云数据的滤波装置，包括：分割模块，用于通过图形处理器对点云数据进行三维分割，得到多个原始点云集合...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据的滤波方法，包括：通过图形处理器对点云数据进行三维分割，得到多个原始点云集合；通过所述图形处理器利用所述多个原始点云集合的空间位置对所述多个原始点云集合进行空间编码，得到所述多个原始点云集合的编码结果；通过所述图形处理器基于所述编码结果对所述多个原始点云集合进行滤波，得到所述点云数据的滤波结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点云数据包括：多个空间坐标对应的点云，对所述点云数据进行三维分割，得到所述多个原始点云集合包括：确定所述点云数据对应的三维空间；按照预设长度对所述三维空间进行均匀划分，得到多个空间网格；基于所述多个空间坐标与所述多个空间网格的对应关系，将所述多个空间坐标对应的点云划分为所述多个原始点云集合。3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述多个原始点云集合的空间位置对所述多个原始点云集合进行空间编码，得到所述多个原始点云集合的编码结果包括：基于所述空间位置，确定第一起始位置和所述多个原始点云集合的第二起始位置，其中，所述起始位置为所述点云数据中的最小空间位置，所述第二起始位置用于表征每个原始点云集合中的最小空间位置；基于所述第一起始位置和所述第二起始位置，确定所述每个原始点云集合的间隔数量，其中，所述间隔数量用于表征所述第一起始位置和所述第二起始位置之间所间隔的预设长度的数量；基于所述间隔数量对所述每个原始点云集合进行空间编码，得到所述每个原始点云集合的编码结果。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述第一起始位置和所述第二起始位置，确定所述每个原始点云集合的间隔数量包括：获取不同坐标轴方向上，所述第二起始位置与所述第一起始位置的差值，得到所述不同坐标轴方向上的距离；获取所述不同坐标轴方向上的距离与预设长度的比值，得到所述间隔数量。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述间隔数量包括：第一坐标轴方向上的第一数量，第二坐标轴方向上的第二数量，第三坐标轴方向上的第三数量，基于所述间隔数量，确定所述每个原始点云集合的编码结果包括：基于所述第一数量，得到第一编码值；获取所述第二数量与第一预设数量的乘积，得到第二编码值，其中，所述第一预设数量用于表征所述第一坐标轴方向上划分的原始点云集合的数量；获取所述第三数量与第二预设数量的乘积，得到第三编码值，其中，所述第二预设数量用于表征所述第一坐标轴和所述第二坐标轴确定的平面上划分的原始点云集合的数量；获取所述第一编码值、所述第二编码值和所述第三编码值之和，得到所述编码结果。6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述编码结果对所述多个原始点云集合进行滤波，得到所述点云数据的滤波结果包括：确定每个原始点云集合包含的点云的目标数量；
去除所述多个原始点云集合中所述目标数量小于预设数量的点云集合，得到多个第一点云集合；基于所述编码结果，确定与所述第一点云集合在三维空间中相邻的第二点云集合；获取所述第一点云集合和所述第二点云集合中的点云间的平均距离；基于所述平均距离对所述多个第一点云集合进行过滤，得到所述滤波结果。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述平均距离对所述多个第一点云集合进行过滤，得到所述滤波结果包括：获取所述平均距离的均值和方差；基于所述均值和所述方差，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李朋辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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