本发明专利技术公开一种行走导航系统，包括：行走装置，包括：动力行走系统，用于驱动行走装置行走；第一导航装置，包括用于发射光线的发射器和用于接收检测反射光线的接收器；控制装置，与动力行走系统和第一导航装置信号连接；导航带，用于和第一导航装置配合以引导行走装置行走，包括条形的第一引导条和条形的第二引导条，第一引导条上设有对光线具有第一反射率的第一条形区域，第二引导条上设有对光线具有第二反射率的第二条形区域；其中，控制装置被配置为：根据接收器接收检测第一引导条对光线的反射光线和第二引导条对光线的反射光线的结果控制动力行走系统驱动行走装置行走。本发明专利技术的行走导航系统具有较高导航精度。的行走导航系统具有较高导航精度。的行走导航系统具有较高导航精度。
【技术实现步骤摘要】
行走导航系统、机房巡检系统和机房巡检方法
[0001]本专利技术涉及导航行走
，特别涉及一种行走导航系统、机房巡检系统及机房巡检方法。
技术介绍
[0002]车辆、机器人等行走装置多设置有导航系统，在行走时通过导航系统对行走装置的路线进行规划，使行走装置按照合适的路线行走。例如，在机房日常运维工作中，巡检机器人通常采用slam(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与建图技术)导航，巡检机器人可以按照合适路线进行行走巡检。然而，现有的导航系统许多精度不够高，在遇到一些对路线行走精度要求较高的场合现有的导航系统往往难以满足要求。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种具有较高导航精度的行走导航系统。同时还提供一种应用该行走导航系统的机房巡检系统。
[0004]本专利技术第一方面公开一种行走导航系统，包括：
[0005]行走装置，包括：
[0006]动力行走系统，用于驱动所述行走装置行走；
[0007]第一导航装置，包括用于发射光线的发射器和用于接收检测反射光线的接收器；
[0008]控制装置，与所述动力行走系统和所述第一导航装置信号连接；
[0009]导航带，用于和所述第一导航装置配合以引导所述行走装置行走，包括条形的第一引导条和条形的第二引导条，所述第一引导条上设有对所述光线具有第一反射率的第一条形区域，所述第二引导条上设有对所述光线具有第二反射率的第二条形区域；
[0010]其中，所述控制装置被配置为：根据所述接收器接收检测所述第一引导条对所述光线的反射光线和所述第二引导条对所述光线的反射光线的结果控制所述动力行走系统驱动所述行走装置行走。
[0011]在一些实施例中，所述导航带上设有至少一个识别点，对应每个识别点，所述第一引导条上和所述第二引导条上分别设有第一识别区域和第二识别区域，其中，所述第一识别区域与所述第一条形区域对所述光线的反射率不同，和/或所述第二识别区域与所述第二条形区域对所述光线的反射率不同。
[0012]在一些实施例中，所述第一引导条设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第一条形区域和多个所述第一识别区域，所述第二引导条上设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第二条形区域和多个所述第二识别区域。
[0013]在一些实施例中，所述第一引导条和所述第二引导条平行设置。
[0014]在一些实施例中，所述第一条形区域和所述第二条形区域均沿直线方向延伸。
[0015]在一些实施例中，所述导航带还包括条形的第三引导条，所述第三引导条上设有对所述光线具有第一反射率的第三条形区域，所述第二引导条设于所述第一引导条和所述
第三引导条之间。
[0016]在一些实施例中，所述导航带上设有多个识别点，对应每个识别点，所述第一引导条上、所述第二引导条和所述第三引导条上分别设有第一识别区域、第二识别区域和第三识别区域，其中，所述第一识别区域与所述第一条形区域对所述光线的反射率不同，所述第二识别区域与所述第二条形区域对所述光线的反射率不同，和/或所述第三识别区域与所述第三条形区域对所述光线的反射率不同。
[0017]在一些实施例中，所述第一引导条设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第一条形区域和多个所述第一识别区域，所述第二引导条上设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第二条形区域和多个所述第二识别区域，所述第三引导条上设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第三条形区域和多个所述第三识别区域，每个识别点对应的第一识别区域、第二识别区域和第三识别区域均位于垂直于所述第一引导条的延伸方向的同一直线上。
[0018]在一些实施例中，所述第一反射率大于所述第二反射率，所述多个识别点包括沿所述第一引导条的延伸方向布置的第一识别点、多个第二识别点和第三识别点；在所述第一识别点，所述第一识别区域对所述光线的反射率为第一反射率，所述第二识别区域对所述光线的反射率为第一反射率，所述第三识别区域对所述光线的反射率为第一反射率；在所述第二识别点，所述第一识别区域对所述光线的反射率为第二反射率，所述第二识别区域对所述光线的反射率为第一反射率，所述第三识别区域对所述光线的反射率为第二反射率；在所述第三识别点，所述第一识别区域对所述光线的反射率为第二反射率，所述第二识别区域对所述光线的反射率为第二反射率，所述第三识别区域对所述光线的反射率为第二反射率。
[0019]在一些实施例中，所述导航带设于用于所述行走装置行走的地面上。
[0020]本专利技术第二方面公开一种机房巡检系统，包括任一所述的行走导航系统，所述行走装置为用于对位于机房中的多个机柜进行巡检的巡检机器人。
[0021]在一些实施例中，所述行走装置还包括第二导航装置，所述多个机柜在所述机房中形成了用于所述巡检机器人行走的宽通道和窄通道，所述导航带设于所述窄通道的地面上，所述第二导航装置用于对所述巡检机器人在所述宽通道通过时进行导航，所述第一导航装置用于对所述巡检机器人在所述窄通道通过时进行导航。
[0022]在一些实施例中，所述第二导航装置包括slam导航装置。
[0023]本专利技术第三方面公开一种机房巡检方法，应用所述的机房巡检系统，所述机房巡检方法包括：所述巡检机器人在所述宽通道通过时，使用所述第二导航装置进行导航，当所述第二导航装置将所述巡检机器人导航至所述第一导航装置能够识别到所述导航带的区域时，所述巡检机器人切换到使用所述第一导航装置和所述导航带对所述巡检机器人进行导航，当所述第一导航装置识别到设于所述导航带上的第一导航结束识别点时，所述巡检机器人切换到使用所述第二导航装置进行导航。
[0024]基于本专利技术提供的行走导航系统，通过设置控制装置、具有发射光线和接收反射光线功能的第一导航装置和设置包括具有不同反射率的第一条形区域和第二条形区域的导航带，第一导航装置从第一条形区域和第二条形区域接收到反射光线后，控制装置可以根据第一导航装置的检测结果计算得到行走装置的行走路线，控制装置能够控制行走装置按照该行走路线行走。在行走时，由于第一引导条和第二引导条为条形设置，能够对行走装
置的路线提供更精确地导航。本专利技术能够提供一种导航精度高的行走导航系统。
[0025]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0027]图1为现有技术的行走导航系统的结构示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例的行走导航系统的结构示意图；
[0029]图3为图2所示的行走导航系统的部分结构示意图；
[0030]图4为图2所示的行走导航系统的导航带的信号图；
[0031]图5为本专利技术另一实施例的行走导航系统的带有第一导航装置的行走装置的仰视本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行走导航系统，其特征在于，包括：行走装置(4)，包括：动力行走系统，用于驱动所述行走装置(4)行走；第一导航装置(41)，包括用于发射光线的发射器(411)和用于接收检测反射光线的接收器(412)；控制装置，与所述动力行走系统和所述第一导航装置(41)信号连接；导航带(100)，用于和所述第一导航装置(41)配合以引导所述行走装置(4)行走，包括第一引导条(1)和第二引导条(2)，所述第一引导条(1)上设有对所述光线具有第一反射率的第一条形区域(11)，所述第二引导条(2)上设有对所述光线具有第二反射率的第二条形区域(21)；其中，所述控制装置被配置为：根据所述接收器(412)接收检测所述第一引导条(1)对所述光线的反射光线和所述第二引导条(2)对所述光线的反射光线的结果控制所述动力行走系统驱动所述行走装置(4)行走。2.如权利要求1所述的行走导航系统，其特征在于，所述导航带(100)上设有至少一个识别点，对应每个识别点，所述第一引导条(1)上和所述第二引导条(2)上分别设有第一识别区域(12)和第二识别区域(22)，其中，所述第一识别区域(12)与所述第一条形区域(11)对所述光线的反射率不同，和/或所述第二识别区域(22)与所述第二条形区域(21)对所述光线的反射率不同。3.如权利要求2所述的行走导航系统，其特征在于，所述第一引导条(1)设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第一条形区域(11)和多个所述第一识别区域(12)，所述第二引导条(2)上设有沿其延伸方向交替布置的多个所述第二条形区域(21)和多个所述第二识别区域(22)。4.如权利要求1至3任一所述的行走导航系统，其特征在于，所述第一引导条(1)和所述第二引导条(2)平行设置。5.如权利要求4所述的行走导航系统，其特征在于，所述第一条形区域(11)和所述第二条形区域(21)均沿直线方向延伸。6.如权利要求4所述的行走导航系统，其特征在于，所述导航带(100)还包括条形的第三引导条(3)，所述第三引导条(3)上设有对所述光线具有第一反射率的第三条形区域(31)，所述第二引导条(2)设于所述第一引导条(1)和所述第三引导条(3)之间。7.如权利要求6所述的行走导航系统，其特征在于，所述导航带(100)上设有多个识别点，对应每个识别点，所述第一引导条(1)上、所述第二引导条(2)和所述第三引导条(3)上分别设有第一识别区域(12)、第二识别区域(22)和第三识别区域(32)，其中，所述第一识别区域(12)与所述第一条形区域(11)对所述光线的反射率不同，所述第二识别区域(22)与所述第二条形区域(21)对所述光线的反射率不同，和/或所述第三识别区域(32)与所述第三条形区域(31)对所述光线的反射率不同。8.如权利要求7所述的行走导航系统，其特征在于，所述第一引导条(1)设有沿其延伸方向交替布置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。