【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的室内施工行走调节方法
[0001]本专利技术涉及室内机器人智能施工
，特别涉及一种基于视觉的室内施工行走调节方法。
技术介绍
[0002]随着建筑行业的智能化，涌现出多种建筑施工机器人，施工机器人替代人工，可以实现安全、高效地施工。其中的内墙处理部分，包括对水泥墙面的打磨，去除水泥面的毛刺、在水泥墙面抹刮腻子、腻子层，来使得墙面整体更加平整。对腻子层墙面的打磨以及去除腻子层的接缝等，使得腻子层更加平整；在腻子层上进行喷漆或刷漆。
[0003]室内建筑施工区域包含6
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10m高的天花板施工，施工机器人设备在施工时，将工作模块升至对应高度，并通过移动以完成施工。在施工机器人的行走路径上，若出现凹凸、坑洼等不平地面，导致此时与天花板接触的施工机器人设备顶部可能会有晃动，施工机器人设备顶部晃动会对施工效果产生不利影响，因此，及时检测施工机器人行走路径上的凹凸、坑洼路况，并及时有效地消除晃动，使得施工机器人匀速、平稳地行走，是当前机器人设备室内施工过程亟待解决的一个问题。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的室内施工行走调节方法，其特征在于，包括：步骤100、利用视觉检测算法获取行走路径地面倾斜程度，计算各功能轮的行走起伏线；步骤200、利用所述行走起伏线设定所述各功能轮的工作方式；步骤300、调节支撑轮高度对施工机器人施工模块进行调平。2.根据权利要求1所述的基于视觉的室内施工行走调节方法，其特征在于，所述步骤100包括：步骤110、利用深度摄像头获取行走路面的点云数据，并根据所述点云数据获取最大拟合平面及凹凸曲面；步骤120、计算最大拟合平面法线与标准平面法线的角度差；步骤130、若所述角度差大于规定阈值，则将所述角度差作为地面倾斜角度进行保存。3.根据权利要求2所述的基于视觉的室内施工行走调节方法，其特征在于，所述步骤100还包括：步骤140、对各功能轮垂直于行进方向的点云数据求平均；步骤150、根据所述各功能轮的行进方向上的点云数据获取行走过程凹凸起伏线。4.根据权利要求3所述的基于视觉的室内施工行走调节方法，其特征在于，所述步骤110包括：步骤111、利用深度摄像头获取施工机器人设备在平面的标准点云；步骤112、根据所述深度摄像头与所述各功能轮的位置关系，获取各功能轮的点云数据；步骤113、利用所述各功能轮的点云数据并利用ransac平面检测获取行走路径的最大拟合平面。5.根据权利要求4所述的基于视觉的室内施工行走调节方法，其特征在于，所述步骤112包括：步骤1121、去除所述各功能轮点云中的离群点；步骤1122、对去噪后的所述各功能轮点云进行数据滤波。6.根据权利要求5所述的基于视觉的室内施工行走调节方法，其特征在于，所述步骤1121包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓煜，
申请(专利权)人：深圳大方智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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