一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手及其使用方法，包括承载板、条形柱、驱动机构、解锁机构和安装板，承载板的正面呈矩形阵列对称设置有四个气动吸盘，且承载板的内腔设置有用于气动吸盘位置调节的位移机构，条形柱的内腔设置有用于带动承载板平行移动的平移机构，且平移机构通过驱动机构与位移机构传动设置，解锁机构用于控制驱动机构的启停，安装板上设置有平推机构。本发明专利技术能够对承载板上四个气动吸盘进行同步靠拢或展开，达到对四个气动吸盘之间距离的调整，使得四个气动吸盘能够根据包装纸箱的尺寸进行位置调节，提高对纸箱抓取以及开箱的适应性，同时省去人工手动调节，操作简单方便，调节精度高，提高了工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手及其使用方法


[0001]本专利技术涉及开箱抓手领域，特别涉及一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手及其使用方法。

技术介绍

[0002]目前在包装纸箱的生产加工过程中，立式开箱机是包装纸箱开箱加工的重要设备之一，能够将折叠好的纸箱进行取料、开箱、贴胶等加工，使包装纸箱快速开箱成型，而现今在立式开箱机中，搬运机器人是其中重要组成结构之一，立式开箱机中的搬运机器人能够将折叠好的包装纸箱进行取料开箱，并送入开箱机中的粘胶机构中进行粘胶作业。
[0003]现今搬运机器人上使用的开箱抓手一般有多个气动吸盘组件，而现今开箱抓手上的多个气动吸盘之间的位置调节一般都是使用螺栓进行固定，需要操作者手动调节，结构简单，功能性较低，不仅导致其工作效率降低，同时手动调节费时费力，增加操作者的操作风险，同时手动调节误差较大，不便于使用。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，包括：
[0006]承载板，所述承载板的正面呈矩形阵列对称设置有四个气动吸盘，且所述承载板的内腔设置有用于气动吸盘位置调节的位移机构；
[0007]条形柱，所述条形柱的内腔设置有用于带动承载板平行移动的平移机构；
[0008]驱动机构，所述驱动机构设置于承载板和条形柱之间，且所述平移机构通过驱动机构与位移机构传动设置；
[0009]解锁机构，所述解锁机构用于控制驱动机构的启停；
[0010]安装板，所述安装板用于与搬运机器人之间的安装固定，且所述安装板上设置有用于条形柱和承载板前后移动的平推机构。
[0011]优选的，所述位移机构设置有四个且与四个气动吸盘一一对应，所述位移机构包括驱动螺杆，所述驱动螺杆转动设置于承载板的内腔，所述驱动螺杆的外部螺纹穿插设置有连接块，所述连接块的一端穿过承载板正面对应位置开设的第一长条通孔与气动吸盘固定设置。
[0012]优选的，所述平移机构包括传动丝杆，所述传动丝杆转动设置于条形柱的内腔，所述传动丝杆的外壁传动套设有螺母座，所述螺母座一侧的顶部和底部固定连接有连接柱，两个所述连接柱分别穿过条形柱正面顶部和底部开设的第二长条通孔与承载板固定设置；
[0013]所述螺母座的顶部和底部均滑动穿插设置有限位滑杆，所述条形柱的一端固定设置有行星齿轮箱，所述行星齿轮箱的顶端固定设置有伺服减速电机，且所述伺服减速电机
的输出轴通过行星齿轮箱与传动丝杆的一端传动连接。
[0014]优选的，所述驱动机构包括齿条板、转轴和传动齿轮，所述齿条板固定设置于条形柱的正面，所述转轴转动穿插设置于承载板背面的中部，所述传动齿轮固定设置于转轴的一端，且所述传动齿轮的底部与齿条板的顶部啮合设置，所述转轴的另一端通过换向组件分别与四个驱动螺杆传动连接；
[0015]所述换向组件包括四个第一换向齿轮和第二换向齿轮，四个所述第一换向齿轮分别固定连接于四个驱动螺杆相对的一端，所述第二换向齿轮固定连接于转轴的另一端，且所述第二换向齿轮分别与四个第一换向齿轮啮合传动设置。
[0016]优选的，所述解锁机构包括连接板，所述连接板设置于承载板的背面，所述连接板的背面开设有与连接柱一端滑动穿插的调节开槽，且其中一个所述连接柱的顶端设置有第二气缸，所述第二气缸的两端均铰接有铰接座，两个所述铰接座分别与其中一个连接柱和连接板的外壁固定连接，且所述连接板的中部与转轴的外壁转动穿插设置。
[0017]优选的，所述连接板的正面开设有环形开槽，所述环形开槽的内腔对称滑动穿插设置有两个限位滑块，两个所述限位滑块的一端分别与承载板的背面固定连接，所述连接板的侧壁对称开设有两个与环形开槽相连通的限位通孔，两个所述限位通孔的内腔均穿插设置有锁紧螺栓，且所述锁紧螺栓的底部与限位滑块外壁开设的内螺纹孔螺纹连接。
[0018]优选的，所述平推机构包括第一气缸，所述第一气缸固定设置于安装板的底端，所述第一气缸的伸缩端与条形柱的背面固定设置，所述安装板的底端且位于第一气缸的两侧位置处固定设置有圆柱管，两个所述圆柱管的一端滑动穿插设置有圆柱杆，且两个所述圆柱杆的一端分别与条形柱的背面固定连接。
[0019]优选的，所述气动吸盘的背面固定设置有螺纹柱，所述螺纹柱的端部螺纹穿插连接有内螺纹套管，且所述内螺纹套管的一端与连接块的一端固定连接。
[0020]优选的，位于相对位置的两个所述驱动螺杆外壁的螺纹槽方向相反，且所述驱动螺杆的长度大于第一长条通孔的长度。
[0021]一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手的使用方法，包括以下步骤：
[0022]步骤一，进行承载板上四个气动吸盘展开宽度的调节时，接通伺服减速电机的电源，操控伺服减速电机通过行星齿轮箱带动传动丝杆顺时针或逆时针转动，使螺母座在传动丝杆上通过连接柱带动承载板向左或向右平行移动，在承载板移动的同时，带动传动齿轮在齿条板上移动，使传动齿轮移动的同时并顺时针或逆时针转动，配合转轴以及第一换向齿轮和第二换向齿轮的传动，带动承载板内四个驱动螺杆对应转动，利用第二换向齿轮会带动位于相对位置的两个第一换向齿轮同步反向转动以及相对位置的两个驱动螺杆外壁螺纹槽方向相反，使得相对位置的两个驱动螺杆能够带动与之螺纹连接的连接块同步相向或反向移动，从而使承载板上相对位置的两个气动吸盘同步相向靠近或反向远离，从而实现四个气动吸盘相互靠拢或远离而达到对四个吸盘之间宽度的调节，再配合第一气缸对条形柱和承载板前后平推的驱动，以便于承载板的气动吸盘能够对放置在不同位置的不同尺寸的包装纸箱进行抓取开箱作业；
[0023]步骤二，在需要包括承载板上四个气动吸盘之间宽度不便的前提下调整承载板的取料位置时，只需接通第二气缸的电源，控制第二气缸伸长，利用第二气缸两端通过铰接座分别与连接柱和连接板铰接，使得第二气缸能够带动连接板和承载板向上移动一段距离，
同时通过连接板的移动，使连接柱从调节开槽的顶部移动到其底部位置，使得传动齿轮与齿条板分离，解除承载板平移时带动传动齿轮转动的驱动作用，从而实现气动吸盘位置不变的同时进行承载板水平位置的调节。
[0024]本专利技术的技术效果和优点：
[0025](1)本专利技术能够对承载板上四个气动吸盘进行同步靠拢或展开，达到对四个气动吸盘之间距离的调整，使得四个气动吸盘能够根据包装纸箱的尺寸进行位置调节，提高对纸箱抓取以及开箱的适应性，同时省去人工手动调节，操作简单方便，调节精度高，提高了工作效率；
[0026](2)本专利技术通过承载板与条形柱之间齿条板、传动齿轮、转轴、第一换向齿轮和第二换向齿轮的设置，能够使承载板在条形柱正面平移调节位置的同时，带动承载板上四个气动吸盘进行同步聚拢或扩张，使得承载板移动到不同位置时，即可对当前位置上对应尺寸的包装纸箱进行取料开箱作业，转换效率快，使用方便，增加开箱抓手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，其特征在于，包括：承载板(1)，所述承载板(1)的正面呈矩形阵列对称设置有四个气动吸盘(4)，且所述承载板(1)的内腔设置有用于气动吸盘(4)位置调节的位移机构；条形柱(2)，所述条形柱(2)的内腔设置有用于带动承载板(1)平行移动的平移机构；驱动机构，所述驱动机构设置于承载板(1)和条形柱(2)之间，且所述平移机构通过驱动机构与位移机构传动设置；解锁机构，所述解锁机构用于控制驱动机构的启停；安装板(3)，所述安装板(3)用于与搬运机器人之间的安装固定，且所述安装板(3)上设置有用于条形柱(2)和承载板(1)前后移动的平推机构。2.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，其特征在于，所述位移机构设置有四个且与四个气动吸盘(4)一一对应，所述位移机构包括驱动螺杆(10)，所述驱动螺杆(10)转动设置于承载板(1)的内腔，所述驱动螺杆(10)的外部螺纹穿插设置有连接块(11)，所述连接块(11)的一端穿过承载板(1)正面对应位置开设的第一长条通孔(9)与气动吸盘(4)固定设置。3.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，其特征在于，所述平移机构包括传动丝杆(5)，所述传动丝杆(5)转动设置于条形柱(2)的内腔，所述传动丝杆(5)的外壁传动套设有螺母座(6)，所述螺母座(6)一侧的顶部和底部固定连接有连接柱(8)，两个所述连接柱(8)分别穿过条形柱(2)正面顶部和底部开设的第二长条通孔(17)与承载板(1)固定设置；所述螺母座(6)的顶部和底部均滑动穿插设置有限位滑杆(7)，所述条形柱(2)的一端固定设置有行星齿轮箱(27)，所述行星齿轮箱(27)的顶端固定设置有伺服减速电机(26)，且所述伺服减速电机(26)的输出轴通过行星齿轮箱(27)与传动丝杆(5)的一端传动连接。4.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，其特征在于，所述驱动机构包括齿条板(16)、转轴(14)和传动齿轮(15)，所述齿条板(16)固定设置于条形柱(2)的正面，所述转轴(14)转动穿插设置于承载板(1)背面的中部，所述传动齿轮(15)固定设置于转轴(14)的一端，且所述传动齿轮(15)的底部与齿条板(16)的顶部啮合设置，所述转轴(14)的另一端通过换向组件分别与四个驱动螺杆(10)传动连接；所述换向组件包括四个第一换向齿轮(12)和第二换向齿轮(13)，四个所述第一换向齿轮(12)分别固定连接于四个驱动螺杆(10)相对的一端，所述第二换向齿轮(13)固定连接于转轴(14)的另一端，且所述第二换向齿轮(13)分别与四个第一换向齿轮(12)啮合传动设置。5.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，其特征在于，所述解锁机构包括连接板(20)，所述连接板(20)设置于承载板(1)的背面，所述连接板(20)的背面开设有与连接柱(8)一端滑动穿插的调节开槽(33)，且其中一个所述连接柱(8)的顶端设置有第二气缸(31)，所述第二气缸(31)的两端均铰接有铰接座(32)，两个所述铰接座(32)分别与其中一个连接柱(8)和连接板(20)的外壁固定连接，且所述连接板(20)的中部与转轴(14)的外壁转动穿插设置。6.根据权利要求5所述的一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手，其特征在于，所述连接板(20)的正面开设有环形开槽(21)，所述环形开槽(21)的内腔对称滑动穿插设置有两个
限...

【专利技术属性】
技术研发人员：王惠姣，李雯，方映，
申请(专利权)人：杭州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：