一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人及检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人及检测方法，包括防水密封的车箱体，车箱体内部设有控制器；设于车箱体底端的底盘结构；设于车箱体底端中间的漏磁检测结构；每个车箱体侧面上均设有红外探测结构；牵引结构包括第一推进器以及至少四个第二推进器，第一推进器设于车箱体顶端，车箱体的每个侧面至少设有一个第二推进器，控制器控制连接陀螺仪模块、底盘结构、漏磁检测结构、红外探测结构以及牵引架构。本发明专利技术可以用来检测水下钢结构，减少消耗大量的人力物力，自行完成检测。自行完成检测。自行完成检测。

【技术实现步骤摘要】
一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人及检测方法


[0001]本专利技术涉及钢结构
，具体涉及一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人及检测方法。

技术介绍

[0002]漏磁检测是指铁磁材料被磁化后，因试件表面或近表面的缺陷而在其表面形成漏磁场，人们可以通过检测漏磁场的变化进而发现缺陷，漏磁场就是，当材料存在切割磁力线的缺陷时，材料表面的缺陷或组织状态变化会使磁导率发生变化，由于缺陷的磁导率很小，磁阻很大，使磁路中的磁通发生畸变，磁感应线流向会发生变化，除了部分磁通会直接通过缺陷或材料内部来绕过缺陷，还有部分磁通会泄漏到材料表面上空，通过空气绕过缺陷再进入材料，于是就在材料表面形成了漏磁场，水下钢结构包括海洋石油平台、水下钢闸门、海洋风电平台、水下管道、港口码头水下钢桩、泊位、船舶水下部位等每处都有着举足轻重的作用，就像整体的生命线一样，在水下长时间高压以及各种自然原因的条件下，即使极其微小的裂缝也会带来严重的后果，因此定期对水下的钢结构进行无损检测是十分重要的。
[0003]现有履带式磁声复合检测机器人，不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，包括：防水密封的车箱体，所述车箱体内部设有控制器、通信模块以及陀螺仪模块；设于所述车箱体底端的底盘结构；设于所述车箱体底端中间的漏磁检测结构；每个所述车箱体侧面上均设有红外探测结构，且所述车箱体的前侧面或后侧面上设有的所述红外探测结构比其他三侧面数量多一；牵引结构，其中，所述牵引结构包括第一推进器以及至少四个第二推进器，所述第一推进器设于所述车箱体顶端，所述车箱体的每个侧面至少设有一个所述第二推进器，所述控制器控制连接所述陀螺仪模块、所述底盘结构、所述漏磁检测结构、所述红外探测结构以及所述牵引架构。2.如权利要求1所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述底盘结构包括对称设置与所述车箱体底端两侧驱动结构以及连接所述驱动结构的横梁，所述漏磁检测结构的底端与所述横梁连接，顶端与所述车箱体底端连接。3.如权利要求2所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述驱动结构包括主动轮、从动轮、履带以及驱动器，所述履带将所述主动轮和所述从动轮连接，且所述驱动器用于驱动所述主动轮运动。4.如权利要求3所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮之间还设有横板，所述横板相对一侧固定连接所述横梁，且所述横板另一侧底端设有第一电磁铁。5.如权利要求1所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述红外探测结构包括外壳，所述外壳的内部固定连接有第一圆柱形舵机，且所述第一圆柱形舵机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的一侧固定连接有红外测距传感器，所述第二齿轮的一侧与所述外壳的内壁转动连接。6.如权利要求1所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述漏磁检测结构包括第二电磁铁，所述第二电磁铁的底部固定连接有霍尔元件。7.如权利要求1所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述第一推进器和所述第二推进器均包括电机以及由所述电机驱动的螺旋桨，且所述第二推进器通过第二圆柱形舵机与所述车箱体连接。8.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈迎春，吴峥，刘鑫禹，范效礼，秦法佳，王培亮，胡乃祥，
申请(专利权)人：新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院，
类型：发明
国别省市：