自动装载机及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动装载机及控制方法，涉及运输技术领域，所述自动装载机，包括：多轴活动机构，至少包括水平活动装置、竖向活动装置及活动末端；设于所述活动末端上的多级伸缩输送带装置及伸缩驱动装置，所述多级伸缩输送带装置包括依次层叠设置的多个伸缩输送带装置，其中，位于顶层的所述伸缩输送带装置为用于接收物品的一级伸缩输送带装置，位于所述一级伸缩输送带装置下的各级伸缩输送带装置用于依次接收上一级的伸缩输送带装置输送的物品并继续输送；所述伸缩驱动装置用于驱动所述多级伸缩输送带装置中的各级伸缩输送带装置进行伸缩。本发明专利技术提供的自动装载机可兼容各种物品形状及大小，且装载效率高。且装载效率高。且装载效率高。

【技术实现步骤摘要】
自动装载机及控制方法


[0001]本专利技术涉及运输
，尤其涉及一种自动装载机及控制方法。

技术介绍

[0002]在机场场内运输场景下，机场乘客的行李物品等传输至航站楼的装运位置后，需要将转盘输送过来的物品依次堆垛码放至物品散货拖车或飞机散货集装箱内部。
[0003]传统的转运堆垛方式主要依靠人工，转运工将物品搬运并装载至拖车或飞机散货集装箱内部，该种方式对人的体力考验比较大，长时间工作对人的身体有损伤。针对该问题，后来发展出另一种转运堆垛方式，即通过人工操作半自动化设备将物品搬运并装载至拖车或飞机散货集装箱内部，然而，通过人工操作半自动化设备在搬运过程中需要操作工借助半自动化的辅助设备搬运，虽然相比纯人力搬运节省了体力，但是自动化程度不高，依然需要耗费较大的体力才能完成物品装载。
[0004]另外，现有技术的另一种全自动化机器人对物品进行搬运并装载，然而受限于制造和使用成本较高，且对物品的外形状态要求较高，仅能对具有一定硬度且表面平整的物品进行搬运装载，不能适配硬度不够或表面不平整的物品，如，背包，因此，全自动化机器人能搬运的物品种类极为有限，一部分常见的物品种类不能被搬载，更进一步，做工效率较低，搬运效率不高，目前市场接受度较低，不能广泛普及应用。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的在于提供一种自动装载机及控制方法，其中自动装载机通过多级伸缩输送带实现对不同物品的输送，本专利技术对所输送物品的材质、硬度、表面平整度等要求较低，能够被广泛应用于各类使用场景，市场前景好。
[0006]本专利技术的一个目的在于提供一种自动装载机及控制方法，其中自动装载机通过多轴活动机构实现不同方位的移动，代替人工操作，自动化程度高。
[0007]本专利技术的一个目的在于提供一种自动装载机及控制方法，其中多级伸缩输送带能够一次输送两件行李，工作效率较高，节省时间和使用成本。
[0008]本专利技术就上述技术问题而提出的技术方案如下：
[0009]一方面，本专利技术提供了一种自动装载机，包括：
[0010]多轴活动机构，所述多轴活动机构至少包括水平活动装置、竖向活动装置及活动末端；
[0011]设于所述活动末端上的多级伸缩输送带装置及伸缩驱动装置，所述多级伸缩输送带装置包括依次层叠设置的多个伸缩输送带装置，其中，位于顶层的所述伸缩输送带装置为用于接收物品的一级伸缩输送带装置，位于所述一级伸缩输送带装置下的各级伸缩输送带装置用于依次接收上一级的伸缩输送带装置输送的物品并继续输送；
[0012]所述伸缩驱动装置用于驱动所述多级伸缩输送带装置中的各级伸缩输送带装置进行伸缩。
[0013]根据上述的自动装载机，所述多级伸缩输送带装置包括安装架，所述一级伸缩输送带装置被设于所述安装架的顶层，所述伸缩驱动装置被设于所述安装架，所述一级伸缩输送带装置下的各级伸缩输送带装置位于所述一级伸缩输送带装置的下方。
[0014]根据上述的自动装载机，所述伸缩驱动装置包括伸缩驱动传动链轮、伸缩驱动动力链轮及伸缩驱动链条，所述伸缩动力链轮通过所述伸缩驱动链条带动所述伸缩驱动传动链轮转动；
[0015]所述安装架上还设有导轨，所述伸缩驱动装置还包括与所述伸缩驱动链条连接的装配件，所述装配件被可移动地设于所述导轨；
[0016]所述多级伸缩输送带装置的各级伸缩输送带装置分别设置在相应的所述装配件上，所述导轨用于在所述多级伸缩输送带装置的各级伸缩输送带装置进行伸缩时活动时供所述装配件活动。根据上述的自动装载机，在所述安装架上还设有对所述安装块进行限位的伸行程限位件和/或缩行程限位件。
[0017]根据上述的自动装载机，所述伸缩驱动装置包括多个伸缩气缸，各个所述伸缩气缸的伸缩杆端部均设有固定块，所述一级伸缩输送带装置下的各级伸缩输送带装置设置在所述固定块上。
[0018]根据上述的自动装载机，所述多级伸缩输送带装置的伸缩输送带装置均包括传动滚筒、输送带及电动滚筒，所述电动滚筒用于通过所述输送带带动所述传动滚筒转动。
[0019]根据上述的自动装载机，所述水平活动装置包括第一驱动器、第一基座及设于所述第一基座上的水平轨道，所述水平活动承载件滑动设置在所述水平轨道上；所述第一驱动器用于驱动所述水平活动承载件活动。
[0020]根据上述的自动装载机，所述竖向活动装置包括第二驱动器、第二基座及设于所述第二基座上的竖向轨道，所述竖向活动承载件滑动设置在所述竖向轨道上；所述第二驱动器用于驱动所述竖向活动承载件活动。
[0021]另一方面，本专利技术还提供一种自动装载机的控制方法，所述方法包括：
[0022]利用预设感应器获取物品的位置信息及待放置位置信息；
[0023]根据所述位置信息控制所述水平活动装置的水平活动量、所述竖向活动装置的竖向活动量；根据所述待放置位置信息确定所述多级伸缩输送带装置的伸缩量；
[0024]若所述多级伸缩输送带装置接收到物品，则依次通过所述一级伸缩输送带装置及以下的各级伸缩输送带装置将物品输送至待放置位置信息所对应的待放置位置。
[0025]根据上述的自动装载机的控制方法，在所述利用预设感应器获取物品的位置信息及待放置位置信息之前，所述方法包括：
[0026]利用视觉相机获取物品放置处的物品放置情况影像；
[0027]根据所述物品放置情况影像判断物品空缺位置以作为所述待放置位置。
[0028]本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0029]本专利技术所提供的自动装载机能实现完全自动化装载物品。装载机能实现三轴活动，配合视觉分析能够将物品较为精准装载在拖车或飞机散货集装箱内部。与此同时，还能兼容不同形状、材质及大小的物品，可降低在转移物品过程中损坏物品几率，且能将物品输送至拖车或飞机散货集装箱内部，不需要设计复杂的抓取装置。此外，装载效率提高，且采用多级伸缩输送带装置的设计，各级伸缩输送带装置的输送带能实现一次接两件物品，具
有暂存功能，经济性及效率性俱佳。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本专利技术提供的自动装载机在一实施方式下的立体结构示意图。
[0032]图2为本专利技术提供的水平活动装置的立体结构示意图。
[0033]图3为本专利技术提供的竖向活动装置在一视角下的立体结构示意图。
[0034]图4为本专利技术提供的竖向活动装置在另一视角下的立体结构示意图。
[0035]图5为本专利技术提供的多级伸缩输送带装置的立体结构示意图。
[0036]图6为本专利技术提供的多级伸缩输送带装置的纵截面结构示意图。
[0037]图7为本专利技术提供的自动装载机的控制方法的流程示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动装载机，其特征在于，包括：多轴活动机构，所述多轴活动机构至少包括水平活动装置、竖向活动装置及活动末端；设于所述活动末端上的多级伸缩输送带装置及伸缩驱动装置，所述多级伸缩输送带装置包括依次层叠设置的多个伸缩输送带装置，其中，位于顶层的所述伸缩输送带装置为用于接收物品的一级伸缩输送带装置，位于所述一级伸缩输送带装置下的各级伸缩输送带装置用于依次接收上一级的伸缩输送带装置输送的物品并继续输送；所述伸缩驱动装置用于驱动所述多级伸缩输送带装置中的各级伸缩输送带装置进行伸缩。2.根据权利要求1所述的自动装载机，其特征在于，所述多级伸缩输送带装置包括安装架，所述一级伸缩输送带装置被设于所述安装架的顶层，所述伸缩驱动装置被设于所述安装架，所述一级伸缩输送带装置下的各级伸缩输送带装置位于所述一级伸缩输送带装置的下方。3.根据权利要求2所述的自动装载机，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括伸缩驱动传动链轮、伸缩驱动动力链轮及伸缩驱动链条，所述伸缩动力链轮通过所述伸缩驱动链条带动所述伸缩驱动传动链轮转动；所述安装架上还设有导轨，所述伸缩驱动装置还包括与所述伸缩驱动链条连接的装配件，所述装配件被可移动地设于所述导轨；所述多级伸缩输送带装置的各级伸缩输送带装置分别设置在相应的所述装配件上，所述导轨用于在所述多级伸缩输送带装置的各级伸缩输送带装置进行伸缩时活动时供所述装配件活动。4.根据权利要求3所述的自动装载机，其特征在于，在所述安装架上还设有对所述安装块进行限位的伸行程限位件和/或缩行程限位件。5.根据权利要求2所述的自动装载机，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括多个伸缩气缸，各个所述伸缩气缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文浩，敖旺旺，张刚，苏涛，苗应亮，
申请(专利权)人：盛视科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：