任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品技术

本发明专利技术实施例提供了一种任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品，以灵活且高效的完成机器人任务的执行。本发明专利技术实施例可以对任意任务进行逐层拆解，适应于所有任务，可以对任意复杂的任务进行拆解。本发明专利技术实施例还可以对任意任务进行逐层级调度，各个层级相互独立，按照子任务层级秩序井然地完成调度过程，直至控制机器人自身配置的硬件执行机构，执行对应的动作，从而完成对应的任务。由此，本发明专利技术实施例所提供任务执行方法可以适应于任何机器人任务的调度设计，从而使得机器人可以灵活且高效的完成所有任务的执行。灵活且高效的完成所有任务的执行。灵活且高效的完成所有任务的执行。

【技术实现步骤摘要】
任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品


[0001]本专利技术实施例涉及信息处理
，尤其涉及一种任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前，在存在大量简单重复劳动的领域中，自动化机器人的使用越来越普遍，其中，在仓储货运场景下，需要大量使用自动化机器人。随着仓储货运领域的不断发展，货物运输机器人的种类也越来越多，完成的工业现场也越来越复杂。在实际应用中，机器人需要完成一系列复杂的工作任务，任务的调度及管理对于机器人安全稳定高效的运行尤为重要。
[0003]然而，在相关技术中，为了满足多种复杂任务的需求，通常为每一种任务都配置一种调度方法，因此，机器人内部的任务调度设计变得复杂且不灵活，无法适应多种仓储货运项目下多种场景的需求。同时，为每一种任务单独配置一种调度方法，也增大了机器人软件平台的开发和维护难度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品，以灵活且高效的完成机器人任务的执行。
[0005]本专利技术实施例第一方面提供了一种任务执行方法，所述方法包括：
[0006]按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，其中，最低层级对应于所述机器人自身配备的硬件执行机构；
[0007]在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，进而完成所述任务。
[0008]可选地，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，包括：
[0009]将第1层级至第N层级逐个作为当前层级，对机器人控制系统下发的任务进行当前层级拆解，得到所述任务在当前层级的子任务群组；
[0010]对所述任务在当前层级的任务参数和所述任务在上一层级的任务参数进行兼容处理，为所述任务在当前层级的子任务群组中各个子任务添加兼容处理后的任务参数；
[0011]将所述任务在当前层级的携带任务参数的子任务群组存储到当前层级对应的子任务列表中。
[0012]可选地，所述方法还包括：
[0013]采集所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况；
[0014]根据所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况，对所述任务在当前层级的至少一个子任务添加属性参数。
[0015]可选地，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，包括：
[0016]将第1层级至第N
‑
1层级逐个作为当前层级，从当前层级对应的子任务列表中，查询所述任务在当前层级的子任务群组包括的各个子任务各自的状态；
[0017]在查询到所述任务在当前层级的子任务为可发送状态时，调度由当前层级的子任务拆解得到的下一层级的子任务群组，直至将第N
‑
1层级作为当前层级时，调度所述任务在第N层级的至少一个子任务；
[0018]根据所述任务在第N层级的至少一个子任务，控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作。
[0019]可选地，在查询到所述任务在当前层级的子任务为可发送状态时，调度由当前层级的子任务拆解得到的下一层级子任务群组，包括：
[0020]在查询到所述任务在当前层级的子任务为可发送状态时，检测所述子任务是否具有预先配置的属性参数；
[0021]在所述子任务的属性参数为条件触发属性的情况下，当满足所述条件触发属性对应的触发条件时，调度由所述子任务拆解得到的下一层级的子任务群组；和/或
[0022]在所述子任务的属性参数为延时属性的情况下，当延迟所述延时属性对应的时长时，调度由所述子任务拆解得到的下一层级的目标子任务群组；
[0023]所述方法还包括：
[0024]在所述子任务的属性参数为中断属性的情况下，逐层级返回所述任务在当前层级中断的消息。
[0025]可选地，所述方法还包括：
[0026]检测所述任务在当前层级的子任务群组中各个子任务分别是否已完成；
[0027]当所述任务在当前层级的子任务群组中各个子任务均已完成时，向上一层返回所述任务在当前层级的子任务群组已完成，直至所述任务在第1层级的子任务群组已完成时，输出所述任务已完成的消息。
[0028]本专利技术实施例第二方面提供了一种任务执行装置，所述装置包括：
[0029]拆解模块，用于按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，其中，最低层级对应于所述机器人自身配备的硬件执行机构；
[0030]调度模块，用于在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，进而完成所述任务。
[0031]可选地，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；所述拆解模块包括：
[0032]拆解子模块，用于将第1层级至第N层级逐个作为当前层级，对机器人控制系统下发的任务进行当前层级拆解，得到所述任务在当前层级的子任务群组；
[0033]任务参数添加子模块，用于对所述任务在当前层级的任务参数和所述任务在上一
层级的任务参数进行兼容处理，为所述任务在当前层级的子任务群组中各个子任务添加兼容处理后的任务参数；
[0034]子任务存储子模块，用于将所述任务在当前层级的携带任务参数的子任务群组存储到当前层级对应的子任务列表中。
[0035]可选地，所述装置还包括：
[0036]采集模块，用于采集所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况；
[0037]属性参数添加模块，用于根据所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况，对所述任务在当前层级的至少一个子任务添加属性参数。
[0038]可选地，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；所述调度模块包括：
[0039]查询子模块，用于将第1层级至第N
‑
1层级逐个作为当前层级，从当前层级对应的子任务列表中，查询所述任务在当前层级的子任务群组包括的各个子任务各自的状态；
[0040]调度子模块，用于在查询到所述任务在当前层级的子任务为可发送状态时，调度由当前层级的子任务拆解得到的下一层级的子任务群组，直至将第N
‑
1层级作为当前层级时，调度所述任务在第N层级的至少一个子任务；
[0041]控制子模块，用于根据所述任务在第N层级的至少一个子任务，控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务执行方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，其中，最低层级对应于所述机器人自身配备的硬件执行机构；在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，进而完成所述任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，包括：将第1层级至第N层级逐个作为当前层级，对机器人控制系统下发的任务进行当前层级拆解，得到所述任务在当前层级的子任务群组；对所述任务在当前层级的任务参数和所述任务在上一层级的任务参数进行兼容处理，为所述任务在当前层级的子任务群组中各个子任务添加兼容处理后的任务参数；将所述任务在当前层级的携带任务参数的子任务群组存储到当前层级对应的子任务列表中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采集所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况；根据所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况，对所述任务在当前层级的至少一个子任务添加属性参数。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，包括：将第1层级至第N
‑
1层级逐个作为当前层级，从当前层级对应的子任务列表中，查询所述任务在当前层级的子任务群组包括的各个子任务各自的状态；在查询到所述任务在当前层级的子任务为可发送状态时，调度由当前层级的子任务拆解得到的下一层级的子任务群组，直至将第N
‑
1层级作为当前层...

【专利技术属性】
技术研发人员：许爱功，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：