一种基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法及自动控制方法技术

本发明专利技术公开一种基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法，包括步骤：利用修正法向量，计算深度摄像头在X轴、Y轴、Z轴的角度变化量，获取第一倾斜角度变化量；计算六轴传感器在在X轴、Y轴、Z轴的角度变化量，获取第二倾斜角度变化量；利用最长公共子序列算法获取第一倾斜角度变化量与第二倾斜角度变化量的三轴角度变化近似量；将三轴角度近似量与规定阈值进行比较，以确定施工机器人设备是否晃动；还公开了一种晃动自动控制方法。通过深度摄像头三轴的角度变化量及六轴传感器的角度变化量，通过最长公共子序列算法确定施工机器人的倾斜角度，对紧固拉杆进行PID控制，消除了施工机器人的不规则晃动，避免了高空施工中过大的晃动带来的倾倒风险。的倾倒风险。的倾倒风险。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法及自动控制方法


[0001]本专利技术涉及室内机器人智能施工
，特别涉及一种基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法及自动控制方法。

技术介绍

[0002]随着建筑行业的智能化，涌现出多种建筑施工机器人，施工机器人替代人工，可以实现安全、高效地施工。其中的内墙处理部分，包括对水泥墙面的打磨，去除水泥面的毛刺、在水泥墙面抹刮腻子、腻子层，来使得墙面整体更加平整。对腻子层墙面的打磨以及去除腻子层的接缝等，使得腻子层更加平整；在腻子层上进行喷漆或刷漆。
[0003]室内建筑施工区域包含6
‑
10m高的天花板施工，施工机器人设备在施工时，将工作模块升至对应高度，并通过移动以完成施工，此时与天花板接触的施工机器人设备顶部可能会有晃动，晃动原因既有可能来自底盘，也有可能来自顶部施工模块与天花板上的凹凸不平带来的摩擦。
[0004]施工机器人设备顶部晃动可以分为平行于设备前进方向与垂直于设备前进方向。在施工过程中，无论是横向的晃动还是纵向的晃动都会对施工效果产生不利影响，因此，有效地消除本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法，其特征在于，包括步骤：步骤100、利用图像深度算法拟合出施工的天花板平面，并计算天花板平面法向量；步骤200、对所述天花板平面法向量进行修正，获取与顶部设置的深度摄像头光轴夹角最小的法向量，获取修正法向量；步骤300、利用所述修正法向量，计算所述深度摄像头在X轴、Y轴、Z轴的角度变化量，获取第一倾斜角度变化量；步骤400、计算六轴传感器在在X轴、Y轴、Z轴的角度变化量，获取第二倾斜角度变化量；步骤500、利用最长公共子序列算法获取所述第一倾斜角度变化量与所述第二倾斜角度变化量的三轴角度变化近似量；步骤600、将所述三轴角度近似量与规定阈值进行比较，以确定所述施工机器人设备是否晃动。2.如权1所述的基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法，其特征在于，所述步骤100包括：步骤110、通过深度摄像头获取天花板点云，去除所述天花板点云中离群点；步骤120、对去噪后的所述天花板点云进行数据滤波；步骤130、根据ransac算法，利用数据滤波后的点云数据拟合出垂直于所述深度摄像头光轴的天花板平面。3.如权2所述的基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法，其特征在于，所述步骤110包括：步骤111、计算点云数据中每个点到临近点的距离，获取点云距离分布；步骤112、若某一点的点云平均距离大于规定阈值，则判定该点为离群点；步骤113、将所述离群点从点云数据中删除。4.如权3所述的基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法，其特征在于，所述步骤120包括：步骤121、构建一三维体素栅格；步骤122、在每个体素内用该体素内的所有点的重心近似表示该体素中的所有点。5.如权4所述的基于视觉的室内顶部施工晃动检测方法，其特征在于，所述步骤400包括：步骤410、对所述六轴传感器中陀螺仪角速度数据进行积分，获取三轴旋转角度；步骤420、对所述六轴传感器中的加速度数据进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓煜，
申请(专利权)人：深圳大方智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：