一种行人轨迹跟踪方法、系统及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种行人轨迹跟踪方法，涉及图像处理领域，包括：获取图像数据；对图像数据进行特征提取，并构建候选关系掩膜；提取行人轨迹库的历史帧特征集合，与候选框关系掩膜中的候选框进行特征计算，得到人框特征距离矩阵和框人特征距离矩阵；计算所述目标行人与所述候选框的特征距离，将与目标行人的特征距离满足互为最小距离的目标候选框归入目标行人的轨迹，直至当前帧检测框内无满足条件的检测框；更新行人轨迹库，输出所述目标行人的行人索引集合和对应的位置轨迹。本申请能有效解决行人跟踪过程中特征丰富性不足的问题，提高行人跟踪检测精度。本申请还提供一种行人轨迹跟踪系统、计算机可读存储介质和电子设备，具有上述有益效果。有益效果。有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种行人轨迹跟踪方法、系统及相关装置


[0001]本申请涉及图像处理领域，特别涉及一种行人轨迹跟踪方法、系统及相关装置。

技术介绍

[0002]一直以来，行人目标跟踪都是计算机视觉领域最重要的研究方向之一，由于较高的落地价值和实用性，行人目标跟踪受到各方面研究人员的重视。
[0003]多目标跟踪（MOT，Multiple Object Tracking）是目标跟踪领域一个较难的课题，现阶段，该领域从业研究者们通常会结合目标检测和度量学习来实现，通常，我们会采用目标检测算法进行行人定位，并将定位到的行人用度量学习提取特征，进而通过特征的匹配策略来实现同一行人轨迹的计算。但由于跟踪目标数量较多，现有策略会造成较多的漏帧（False Negative）现象及ID漂移（ID
‑
Switch）现象。
[0004]因此，如何提高行人跟踪精度是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种行人轨迹跟踪方法、行人轨迹跟踪系统、计算机可读存储介质和电子设备，能够提高行人轨迹的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取图像数据；对所述图像数据进行特征提取，并根据提取的特征构建候选关系掩膜；所述候选框关系掩膜中的数值表示当前帧的检测框与目标行人是否可形成合理的轨迹关系；提取行人轨迹库的历史帧特征集合，与所述候选框关系掩膜中的候选框进行特征计算，得到人框特征距离矩阵和框人特征距离矩阵；根据所述人框特征距离矩阵和所述框人特征距离矩阵计算所述目标行人与所述候选框的特征距离，若存在目标候选框与所述目标行人的特征距离满足互为最小距离，将所述目标候选框归入所述目标行人的轨迹，直至当前帧检测框内无满足条件的检测框；更新所述行人轨迹库，输出所述目标行人的行人索引集合和对应的位置轨迹。2.根据权利要求1所述的行人轨迹跟踪方法，其特征在于，还包括：构建所述行人轨迹库；所述行人轨迹库包含各行人的历史位置和所述行人在各所述历史位置时的特征信息。3.根据权利要求1所述的行人轨迹跟踪方法，其特征在于，对所述图像数据进行特征提取，并根据提取的特征构建候选关系掩膜包括：利用第一网络模型对所述图像数据中的图像帧进行目标预测，得到第一检测结果；其中，所述第一检测结果包含各行人的坐标框位置信息和行人数量；利用第二网络模型提取所述坐标框中的特征，得到特征集合；根据轨迹预测公式计算各所述行人在当前时刻的轨迹预测坐标；根据各所述行人的所述轨迹预测坐标和所述坐标框位置信息确定所述行人在当前时刻的空间可行范围；根据所述空间可行范围生成各所述行人对应的候选框关系掩膜。4.根据权利要求3所述的行人轨迹跟踪方法，其特征在于，利用第一网络模型对所述图像数据中的图像帧进行目标预测，得到第一检测结果之前，还包括：将训练数据集中行人框标签及图片输入至行人检测网络，并利用双阶段检测器或者单阶段检测器对所述行人检测网络进行训练，得到所述第一网络模型。5.根据权利要求3所述的行人轨迹跟踪方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓川，李仁刚，赵雅倩，郭振华，范宝余，张润泽，王立，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：