用于卡塞恢复的纸箱卸载机工具制造技术

本发明专利技术题为“用于卡塞恢复的纸箱卸载机工具”。本文所述的各种实施方案整体涉及用于在物料搬运环境中的机器人物料搬运系统的传送机系统上传送物品的技术。根据一个实施方案，所述机器人物料搬运系统包括前部和向后传送机。所述前部可能够伸展至第一构型并且可回缩至第二构型。在检测到所述前部上的卡塞时，所述机器人物料搬运系统可致动所述前部伸展至所述第一构型，并且通过引起以下一项或多项来尝试移出被卡住的物品：(i)通过激活所述前部的在所述被卡住的物品下方的多个区域中的一个或多个区域来分离所述被卡住的物品，以及/或者(ii)沿相反的方向上激活所述被卡住的物品下方的所述多个区域中的一个或多个区域。品下方的所述多个区域中的一个或多个区域。品下方的所述多个区域中的一个或多个区域。

【技术实现步骤摘要】
用于卡塞恢复的纸箱卸载机工具
[0001]本申请是申请日为2019年11月14日、申请号为201911112981.8、专利技术名称为“用于卡塞恢复的纸箱卸载机工具”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用本专利申请为2018年6月15日提交的名称为“Carton Unloader Tool For Jam Recovery（用于卡塞恢复的纸箱卸载机工具）”的美国非临时专利申请16/009,838的部分继续申请，并要求其优先权。
[0003]美国非临时专利申请16/009,838为2017年4月10日提交的名称为“Conveyor Screening During Robotic Article Unloading（机器人物品卸载期间的传送机筛选）”的美国专利申请15/483,151的部分继续申请，该专利申请继而要求2016年10月20日提交的美国临时申请62/410,435和2016年10月26日提交的美国临时申请62/413,122的权益，两个临时申请的名称均为“3D
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2D Vision System for R本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在机器人物料搬运系统上传送物品的方法，所述方法包括：将机器人物料搬运系统的鼻部传送机表面定位成邻近物品堆，所述鼻部传送机表面具有两个或更多个平行传送机，所述平行传送机在向后传送机远侧并且将向所述后传送机朝近侧馈送，其中所述向后传送机在侧向比所述鼻部传送机表面更窄；通过机器人每次操作将一个或多个物品从所述物品堆移动到所述鼻部传送机上；扫描所述鼻部传送机表面以检测接收在所述鼻部传送机表面上的任何物品的相应位置；确定任何已扫描物品的相应位置是否防止所述两个或更多个平行传送机以第一速度立即向后传送；和响应于确定任何已扫描物品的相应位置防止立即向后传送，使所述两个或更多个平行传送机中的至少一个以第一速度操作，并且所述两个或更多个平行传送机中的至少另一个以不等于第一速度的第二速度操作。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定是否有任何单个物品存在于所述鼻部传送机表面上；和响应于确定有单个物品存在于所述鼻部传送机表面上，使得所述两个或更多个平行传送机中接触所述单个物品的任何传送机以所述第一速度操作。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：检测存在于所述鼻部传送机表面上的任何物品是否高于卡塞高度阈值；和响应于检测到在所述鼻部传送机表面上的至少一个物品高于所述卡塞高度阈值，指示故障状态以中断所述至少一个平行传送机和向后传送机的可能造成该至少一个物品卡住的任何移动。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定是否有任何物品被移位到所述鼻部传送机表面的一个侧面；和响应于确定至少一个物品被移位到所述鼻部传送机表面的一个侧面，指示故障状态以中断所述机器人物料搬运系统的会影响该被移位的至少一个物品的任何移动。5.根据权利要求1所述的方法，其中：所述两个或更多个平行传送机包括第一平行传送机和第二平行传送机；所述机器人物料搬运系统包括转向器，将物品从所述第一平行传送机引导到所述第二平行传送机上；确定任何已扫描物品的相应位置是否防止所述两个或更多个平行传送机以第一速度立即向后传送包括检测在所述第一平行传送机上的第一物品和检测在所述第二平行传送机上的第二物品；使所述两个或更多个平行传送机中的至少一个和至少另一个分别以第一速度和第二速度操作包括：使所述第一平行传送机和所述第二平行传送机以所述第一速度操作；重新扫描所述鼻部传送机表面；确定与所述第二平行传送机上的所述第一物品相邻的所述第二平行传送机的至少一部分是否为空；和响应于确定与所述第二平行传送机上的所述第一物品相邻的所述第二平行传送机的
至少一部分为空，使所述第一平行传送机以慢于所述第一速度的第二速度操作。6.根据权利要求1所述的方法，其中：所述两个或更多个平行传送机包括第一平行传送机、第二平行传送机和第三平行传送机，每个平行传送机被划分成相应的远侧区域、中心区域和近侧区域；所述鼻部传送机表面包括转向器，其将物品从所述第一平行传送机引导到所述第二平行传送机上；确定任何已扫描物品的相应位置是否防止所述两个或更多个平行传送机以第一速度立即向后传送包括检测在所述第一平行传送机和所述第二平行传送机之一上的第一物品；使所述第二平行传送机和所述第三平行传送机以所述第一速度操作；重新扫描所述鼻部传送机表面；确定所述第二平行传送机和所述第三平行传送机的相应的远侧区域是否为空；响应于确定所述第二平行传送机和所述第三平行传送机的相应的远侧区域为空，使所述第一平行传送机以慢于所述第一速度的第二速度操作；重新扫描所述鼻部传送机表面；确定所述第二平行传送机和所述第三平行传送机的相应的远侧区域和中心区域是否为空；和响应于确定所述第二平行传送机和所述第三平行传送机的相应的远侧区域和中心区域为空，使所述第一平行传送机以所述第一速度操作。7.根据权利要求6所述的方法，其中：所述两个或更多个平行传送机还包括第四平行传送机和第五平行传送机；所述鼻部传送机表面包括：（i）另一个转向器，其将物品从所述第五平行传送机引导到所述第四平行传送机上；所述方法还包括：确定所述第一平行传送机和所述第二平行传送机的相应的远侧区域、中心区域和近侧区域是否为空；响应于确定所述第一平行传送机和所述第二平行传送机的相应的远侧区域、中心区域和近侧区域不为空，等待一间隔时间以允许所述第一平行传送机和所述第二平行传送机变为空以及重新扫描所述鼻部传送机表面；和响应于确定所述第一平行传送机和所述第二平行传送机的相应的远侧区域、中心区域和近侧区域为空：使所述第三平行传送机和所述第四平行传送机以所述第一速度操作；重新扫描所述鼻部传送机表面；确定所述第三平行传送机和所述第四平行传送机的相应的远侧区域是否为空；响应于确定所述第三平行传送机和所述第四平行传送机的相应的远侧区域为空，使所述第五平行传送机以慢于所述第一速度的第二速度操作；重新扫描所述鼻部传送机表面；确定所述第三平行传送机和所述第四平行传送机的相应的远侧区域和中心区域是否为空；和响应于确定所述第三平行传送机和所述第四平行传送机的相应的远侧区域和中心区
域为空，使所述第五平行传送机以所述第一速度操作。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一速度是全传送速度。9.一种用于卸载纸箱堆中的物品的机器人物料搬运系统，所述机器人物料搬运系统能在地板上移动，所述机器人物料搬运系统包括：移动主体；附接到所述移动主体上的可移动机器人操纵器，其被构造成从所述纸箱堆卸载一个或多个纸箱；传送机系统，所述传送机系统被构造成从所述可移动机器人操纵器接收所述一个或多个纸箱并朝着所述机器人物料搬运系统的后端传送所述一个或多个纸箱，所述传送机系统包括：（i）鼻部传送机表面和（ii）向后传送机，所述鼻部传送机具有具有两个或...

【专利技术属性】
技术研发人员：多米尼克乔治克卢卡斯，马修R威克斯，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：