一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法，一种机器人与外卖柜交互系统，包括外卖柜、两个货箱和机器人，外卖柜内设置有两个柜腔和换箱仓，换箱仓位于两个柜腔之间并相互连通，外卖柜内滑动设置有转运座，转运座上设置有与货箱锁合以实现同步运动的锁合机构，所述货箱内具有货品时为有物货箱，所述货箱内没有货品时为空载货箱，当机器人携带空载货箱移动至换箱仓内时，转运座通过锁合机构与空载货箱以及位于其中一个柜腔内的有物货箱锁合，本发明专利技术的系统及交互方法能够使机器人上货箱的装箱和拆箱操作同步进行，从而消除现有技术中上述两个步骤分步进行的烦琐步骤，提高货箱的装卸效率，同时简化了外卖柜的整体结构，减小占地空间。减小占地空间。减小占地空间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法


[0001]本专利技术涉及智能物流领域，具体是一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法。

技术介绍

[0002]目前，随着人工智能技术的进步发展，智能物流在各领域各场合得到了广泛的应用，例如酒店，餐厅等公共服务场所，现有的送物方法大致包括如下步骤，即送物机器人根据客户发出的货品信息，找到具有该货品的对应智能货柜，并在货柜中取出对应货品并进行携带，携带货品的送物机器人移动至客户指定位置并等待客户取货。上述的送物过程较为简单，容易实现。
[0003]现有的机器人及外卖柜的交互过程大致分为以下步骤：携带空载货柜的机器人调整位置，调整位置后，机器人连同空载货柜一共进入外卖柜的第一位置，外卖柜内的转运机构运行并将机器人上的空载货柜转移并完成卸箱，卸箱后的空载机器人移动并进入第二位置，外卖柜中的转运机构运行并将盛放有外卖货品的货柜转移至机器人上以完成装箱，携带有外卖货品货柜的机器人离开外卖柜并进行配送。上述交互过程的不足之处在于，机器人上货柜的装箱和卸箱分步实现，因此，机器人的校对、运动、等待过程均需要两次，从而导致交互时间较长，交互效率低下，且外卖柜内的检测或操作机构都需要两套，导致外卖柜体积较大，占地面积大，同时增加了维护成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种机器人与外卖柜交互系统，包括外卖柜、两个货箱和机器人，外卖柜内设置有两个柜腔和换箱仓，换箱仓位于两个柜腔之间并相互连通，外卖柜内滑动设置有转运座，转运座上设置有与货箱锁合以实现同步运动的锁合机构，所述货箱内具有货品时为有物货箱，所述货箱内没有货品时为空载货箱；当机器人携带空载货箱移动至换箱仓内时，转运座通过锁合机构与空载货箱以及位于其中一个柜腔内的有物货箱锁合，转运座朝向另一个空置柜腔方向滑移并带动空载货箱和有物货箱同步移动，以使空载货箱进入另一个空置柜腔内，有物货箱移动至机器人上。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：位于柜腔内的所述货箱与所述转运座上对应的锁合机构始终处于锁合状态。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述转运座的底部固定安装有阻挡门，所述阻挡门随转运座同步移动，用于闭合具有货箱的柜腔一侧。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：还包括用于驱动所述转运座移动的驱动装置，所述驱动装置包括丝杆和电机，所述丝杆转动安装在外卖柜内，电机与丝杆传动连接，所述转运座上开设有螺纹孔穿设于丝杆上。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述外卖柜的前端设置有投货门，所述投货门与两个柜腔的位置相对应，同时与位于柜腔内的货箱的投货口位置对应，所述投货门上设置有智能锁体。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述换箱仓的仓口处设置有仓门，所述仓门为卷帘门。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述机器人上以及柜腔的底部转动设置有辊轮。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：所述锁合机构包括插块、锁舌和气缸，所述插块与转运座上下滑动连接，气缸与插块连接以驱动插块滑动，所述货箱上设置有供插块插接的插槽，两个所述锁舌沿横向相向或背向同步滑动设置在插块内，所述插槽的两侧设置有锁舌槽，插块插入插槽内，锁舌横向伸出并插接在锁舌槽中，以使得转运座与货箱之间锁合联动，反之，转运座与货箱分离。
[0014]作为本专利技术进一步的方案：所述插块内转动安装有双向螺纹杆，两个所述锁舌与双向螺纹杆的对应螺纹段螺纹连接，所述双向螺纹杆通过锥形齿与马达传动连接，所述马达嵌设于插块内。
[0015]作为本专利技术进一步的方案：所述插块上固定安装有防止插块脱离转运座的限位板。
[0016]作为本专利技术进一步的方案：所述机器人上设置有电动伸缩杆，所述货箱的底部设置有供电动伸缩杆插入的杆槽，当电动伸缩杆伸出并插入货箱底部的杆槽时，货箱与机器人位置相对固定，反之，货箱与机器人分离。
[0017]本专利技术还提供一种机器人与外卖柜的交互方法：所述交互方法基于前述的机器人与外卖柜交互系统，包括：
[0018]检测到机器人携带空载货箱移动至外卖柜的换箱仓内；
[0019]转运座内的锁合装置分别与空载货箱以及第一柜腔内的有物货箱锁合联动，所述转运座携带所述空载货箱、有物货箱朝向第二腔柜同步滑移，所述第二腔柜为空置腔柜；所述有物货箱移至所述机器人上，所述空载货箱移至所述第二腔柜内，所述第一腔柜处于空载状态，锁合装置与有物货箱分离；
[0020]控制所述机器人携带有物货箱离开所述外卖柜执行配送流程。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0022]本专利技术提供的机器人与外卖柜交互系统及交互方法，通过将机器人携带空载货箱移动至外卖柜的换箱仓内，转运座内的锁合装置分别与空载货箱以及位于其中一个柜腔内的有物货箱锁合联动，转运座携带空载货箱、有物货箱朝向另一个空置柜腔同步滑移，有物货箱移动至机器人上，空载货箱移动至空置柜腔内，前一个柜腔处于空载状态，锁合装置与有物货箱分离，机器人携带有物货箱离开外卖柜进行配送，从而能够使机器人上货箱的装箱和拆箱操作同步进行，从而消除现有技术中上述两个步骤分步进行的烦琐步骤，提高货箱的装卸效率，同时简化了外卖柜的整体结构，减小占地空间。
附图说明
[0023]图1为机器人与外卖柜交互系统状态一的示意图；
[0024]图2为机器人与外卖柜交互系统状态二的示意图；
[0025]图3为机器人与外卖柜交互系统状态三的示意图；
[0026]图4为机器人与外卖柜交互系统状态四的示意图；
[0027]图5为外卖柜的结构示意图；
[0028]图6为锁合机构的锁合状态示意图；
[0029]图7为锁合机构的打开状态示意；
[0030]图8为机器人的局部放大图；
[0031]图9为一种机器人与外卖柜的交互方法的流程示意图。
[0032]图中：外卖柜1、第一柜腔1a、第一辊轮1a1、第二柜腔1b、换箱仓1c、投货门1d、仓门1e、转运座2、阻挡门21、锁合机构3、插块31、锁舌32、限位板33、气缸34、马达35、双向螺纹杆36、锥形齿37、机器人4、伸缩杆41、第二辊轮42、空载货箱5、插槽5a、锁舌槽5b、有物货箱51、丝杆6、电机61、货品7。
具体实施方式
[0033]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0034]实施例一
[0035]请参阅图1，本实施例，一种机器人与外卖柜交互系统，包括外卖柜1、两个货箱和机器人4，外卖柜1内设置有两个柜腔1a、1b和换箱仓1c，换箱仓1c位于两个柜腔1a、1b之间，外卖柜1内滑动设置有转运座2，转运座2上设置有与货箱锁合以实现同步运动的锁合机构3，当机器人4携带空载货箱5移动至换箱仓1c本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人与外卖柜交互系统，包括外卖柜、两个货箱和机器人，其特征在于：外卖柜内设置有两个柜腔和换箱仓，换箱仓位于两个柜腔之间并相互连通，外卖柜内滑动设置有转运座，转运座上设置有与货箱锁合以实现同步运动的锁合机构，所述货箱内具有货品时为有物货箱，所述货箱内没有货品时为空载货箱；当机器人携带空载货箱移动至换箱仓内时，转运座通过锁合机构与空载货箱以及位于其中一个柜腔内的有物货箱锁合，转运座朝向另一个空置柜腔方向滑移并带动空载货箱和有物货箱同步移动，以使空载货箱进入另一个空置柜腔内，有物货箱移动至机器人上。2.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述转运座的底部固定安装有阻挡门，所述阻挡门随转运座同步移动，用于闭合具有货箱的柜腔一侧。3.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：还包括用于驱动所述转运座移动的驱动装置，所述驱动装置包括丝杆和电机，所述丝杆转动安装在外卖柜内，电机与丝杆传动连接，所述转运座上开设有螺纹孔穿设于丝杆上。4.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述外卖柜的前端设置有投货门，所述投货门与两个柜腔的位置相对应，同时与位于柜腔内的货箱的投货口位置对应，所述投货门上设置有智能锁体。5.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述换箱仓的仓口处设置有仓门，所述仓门为卷帘门。6.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述机器人上以及柜腔的底部转动设置有辊轮。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵博学，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：