本发明专利技术实施例提供了一种目标物速度的估计方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：获取目标单帧点云，目标单帧点云由激光雷达设备在目标时段内对移动的目标物进行多次扫描后得到的一帧点云生成；然后将目标单帧点云分割成至少两个点云片段；再确定至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，并将最小差异值所对应的两个点云片段作为目标点云片段；之后再根据目标点云片段，估计目标物的目标速度。通过本发明专利技术实施例，实现了基于单帧的点云来估计移动的物体的速度；由于无需依赖于相邻帧的点云，使得在激光雷达设备所采集到的初始几帧的点云中就出现的移动的物体的速度也能够被准确的估计到。够被准确的估计到。够被准确的估计到。
【技术实现步骤摘要】
一种目标物速度的估计方法及装置、车辆和存储介质
[0001]本专利技术涉及数据处理的
，特别是涉及一种目标物速度的估计方法及装置、车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]车辆在自动驾驶过程中，为了对障碍物进行规避，可以在车辆中部署激光雷达设备；然后基于激光雷达设备所采集到的点云进行障碍物的规避。
[0003]针对静态的障碍物，通过点云确定静态障碍物的位置即可完成自动驾驶过程中的障碍物规避；而针对动态的障碍物，由于动态障碍物是处于运动过程中的，为了能够对动态障碍物进行有效地规避，需要准确的估计动态障碍物的速度。
[0004]在对动态障碍物的速度进行估计时，通常是利用激光雷达设备所采集到的连续的多帧点云来进行估计；但是，如果动态障碍物在激光雷达设备所采集到的初始几帧的点云中出现的话，可能因为点云的欠缺而无法准确的估计动态障碍物的速度。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种目标物速度的估计方法及装置、车辆和存储介质，包括：
[0006]一种目标物速度的估计方法，其特征在于，方法包括：
[0007]获取目标单帧点云，目标单帧点云由激光雷达设备在目标时段内对移动的目标物进行多次扫描后得到的一帧点云生成；
[0008]将目标单帧点云分割成至少两个点云片段；
[0009]确定至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，并将最小差异值所对应的两个点云片段作为目标点云片段；
[0010]根据目标点云片段，估计目标物的目标速度。
[0011]可选地，确定至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，包括：
[0012]从至少两个点云片段中，任意获取两个点云片段作为第一点云片段和第二点云片段；
[0013]确定第一点云片段的第一点云参数，以及第二点云片段的第二点云参数；
[0014]根据第一点云参数和第二点云参数，确定第一点云片段和第二点云片段之间的差异值；
[0015]其中，点云参数包括以下至少一项：
[0016]点云形态、点云平均时间、点云面积、点云平均俯仰角。
[0017]可选地，根据第一点云参数和第二点云参数，确定第一点云片段和第二点云片段之间的差异值，包括：
[0018]确定第一点云片段的点云形态，与第二点云片段的点云形态的目标形态差异；
[0019]确定第一点云片段的点云平均时间，与第二点云片段的点云平均时间的目标时间
差异；
[0020]确定第一点云片段的点云面积，与第二点云片段的点云面积的目标点云面积差异；
[0021]确定第一点云片段的点云平均俯仰角，与第二点云片段的点云平均俯仰角的目标点云平均俯仰角差异；
[0022]获取预先针对不同差异设置的权重；
[0023]根据目标形态差异、目标时间差异、目标点云面积差异、目标点云平均俯仰角差异，以及对应的权重，确定第一点云片段和第二点云片段之间的差异值。
[0024]可选地，点云片段的点云形态通过如下步骤确定：
[0025]建立针对点云片段的二维外接矩形，并确定二维外接矩形中距离激光雷达设备最近的第一角点；
[0026]确定外接二维矩形中，与第一角点相邻的第二角点和第三角点；
[0027]确定第一角点和激光雷达设备的连线，与第二角点和激光雷达设备的连线的第一夹角；
[0028]确定第一角点和激光雷达设备的连线，与第三角点和激光雷达设备的连线的第二夹角；
[0029]根据第一夹角和第二夹角中数值最小的夹角，确定点云片段的点云形态。
[0030]可选地，根据目标点云片段，估计目标物的目标速度，包括：
[0031]根据预先为目标点云片段对应的点云形态设置的特征提取方式，从目标点云片段中提取目标特征点；
[0032]根据目标特征点，确定目标物的目标速度。
[0033]可选地，将目标单帧点云分割成至少两个点云片段，包括：
[0034]按照时间顺序，对目标单帧点云中的点进行排序；
[0035]判断目标单帧点云中相邻的第一点和第二点之间的间隔是否超过预设时长间隔；
[0036]当第一点和第二点之间的间隔超过预设时长间隔时，判断以第一点为端点的点云片段的偏航角升降序，和以第二点为端点的点云片段的偏航角升降序是否一致；
[0037]当以第一点为端点的点云片段的偏航角升降序，和以第二点为端点的点云片段的偏航角升降序不一致时，在第一点和第二点之间进行分割。
[0038]可选地，目标速度包括目标物的绝对速度，激光雷达设备部署在目标车辆中，获取目标单帧点云，包括：
[0039]获取目标车辆在目标时段内的目标自车位姿；
[0040]根据目标自车位姿，对一帧点云进行自车运动补偿，得到目标单帧点云。
[0041]本专利技术实施例还提供了一种目标物速度的估计装置，装置包括：
[0042]获取模块，用于获取目标单帧点云，目标单帧点云由激光雷达设备在目标时段内对移动的目标物进行多次扫描后得到的一帧点云生成；
[0043]分割模块，用于将目标单帧点云分割成至少两个点云片段；
[0044]确定模块，用于确定至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，并将最小差异值所对应的两个点云片段作为目标点云片段；
[0045]估计模块，用于根据目标点云片段，估计目标物的目标速度。
[0046]可选地，确定模块，包括：
[0047]选取子模块，用于从至少两个点云片段中，任意获取两个点云片段作为第一点云片段和第二点云片段；
[0048]参数确定子模块，用于确定第一点云片段的第一点云参数，以及第二点云片段的第二点云参数；
[0049]差异值确定子模块，用于根据第一点云参数和第二点云参数，确定第一点云片段和第二点云片段之间的差异值；
[0050]其中，点云参数包括以下至少一项：
[0051]点云形态、点云平均时间、点云面积、点云平均俯仰角。
[0052]可选地，差异值确定子模块，用于确定第一点云片段的点云形态，与第二点云片段的点云形态的目标形态差异；确定第一点云片段的点云平均时间，与第二点云片段的点云平均时间的目标时间差异；确定第一点云片段的点云面积，与第二点云片段的点云面积的目标点云面积差异；确定第一点云片段的点云平均俯仰角，与第二点云片段的点云平均俯仰角的目标点云平均俯仰角差异；获取预先针对不同差异设置的权重；根据目标形态差异、目标时间差异、目标点云面积差异、目标点云平均俯仰角差异，以及对应的权重，确定第一点云片段和第二点云片段之间的差异值。
[0053]可选地，参数确定子模块，用于建立针对点云片段的二维外接矩形，并确定二维外接矩形中距离激光雷达设备最近的第一角点；确定外接二维矩形中，与第一角点相邻的第二角点和第三角点；确定第一角点和激光雷达设备的连线，与第二角点和激光雷达设备的连本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标物速度的估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标单帧点云，所述目标单帧点云由激光雷达设备在目标时段内对移动的目标物进行多次扫描后得到的一帧点云生成；将所述目标单帧点云分割成至少两个点云片段；确定所述至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，并将最小差异值所对应的两个点云片段作为目标点云片段；根据所述目标点云片段，估计所述目标物的目标速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，包括：从所述至少两个点云片段中，任意获取两个点云片段作为第一点云片段和第二点云片段；确定所述第一点云片段的第一点云参数，以及所述第二点云片段的第二点云参数；根据所述第一点云参数和第二点云参数，确定所述第一点云片段和第二点云片段之间的差异值；其中，点云参数包括以下至少一项：点云形态、点云平均时间、点云面积、点云平均俯仰角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云参数和第二点云参数，确定所述第一点云片段和第二点云片段之间的差异值，包括：确定所述第一点云片段的点云形态，与所述第二点云片段的点云形态的目标形态差异；确定所述第一点云片段的点云平均时间，与所述第二点云片段的点云平均时间的目标时间差异；确定所述第一点云片段的点云面积，与所述第二点云片段的点云面积的目标点云面积差异；确定所述第一点云片段的点云平均俯仰角，与所述第二点云片段的点云平均俯仰角的目标点云平均俯仰角差异；获取预先针对不同差异设置的权重；根据所述目标形态差异、所述目标时间差异、所述目标点云面积差异、所述目标点云平均俯仰角差异，以及对应的权重，确定所述第一点云片段和第二点云片段之间的差异值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，点云片段的点云形态通过如下步骤确定：建立针对点云片段的二维外接矩形，并确定所述二维外接矩形中距离所述激光雷达设备最近的第一角点；确定所述外接二维矩形中，与所述第一角点相邻的第二角点和第三角点；确定所述第一角点和所述激光雷达设备的连线，与所述第二角点和所述激光雷达设备的连线的第一夹角；确定所述第一角点和所述激光雷达设备的连线，与所述第三角点和所述激光雷达设备的连线的第二夹角；根据所述第一夹角和...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，周全赟，闫鹤，刘兰个川，王弢，吴新宙，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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