【技术实现步骤摘要】
移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质
[0001]本专利技术涉及物联网设备领域，特别是涉及一种移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着计算机和物联网技术的快速发展，物联网设备在生活中的使用也越来越广泛，其中，清洁机器人等移动机器人是一种实用化程度很高的物联网设备。使用移动机器人较为方便且省时省力，因此移动机器人在各个场景的使用量也越来越大。
[0003]由于工作环境的场景复杂，移动机器人在工作时经常会被障碍物困住，常用的移动机器人脱困方法是通过碰撞、尝试的方式重新确定移动机器人的位置和/或方向，从而脱离被困场景。
[0004]但是，碰撞可能造成障碍物的移动，导致障碍物将可通行的路径堵住，移动机器人无法脱困，并且碰撞、尝试的方式需要大量计算，过程复杂。因此，目前的移动机器人脱困方法的脱困效果较差，影响移动机器人的工作效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质，以提高移动机器人的脱困效果，提高...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：在基于所述移动机器人周围的障碍物信息确定所述移动机器人进入脱困场景后，基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径；控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动，直到所述移动机器人到达非脱困场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史定位信息和所述历史控制信息的存储方式，包括：获取所述移动机器人的当前定位信息和当前控制信息；判断已存储的历史定位信息和历史控制信息的存储容量是否大于预设容量；如果所述存储容量不大于所述预设容量，保存所述当前定位信息和当前控制信息；如果所述存储容量大于所述预设容量，将所述历史定位信息中存储时间最早的定位信息以及该存储时间最早的定位信息对应的控制信息删除，并保存所述当前定位信息和当前控制信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径的步骤之前，所述方法还包括：获取所述移动机器人周围的障碍物信息；基于所述移动机器人的当前位置信息以及预先确定的多个目标点的位置信息，确定所述移动机器人到达每个目标点的路径；根据所述障碍物信息以及所述移动机器人的轮廓信息，确定所述移动机器人按照所述路径运动的过程中是否与障碍物发生碰撞；如果针对每条路径均发生碰撞，则确定所述移动机器人进入脱困场景。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人周围的障碍物信息的步骤，包括：获取所述移动机器人的全局坐标、所述移动机器人在全局坐标系中的朝向角以及障碍物在所述移动机器人的局部坐标系中的局部坐标；基于所述全局坐标、所述局部坐标以及所述朝向角，计算得到所述障碍物的全局坐标，作为障碍物信息。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径的步骤，包括：基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，对所述移动机器人的历史路径进行平滑处理，得到所述移动机器人的脱困路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，对所述移动机器人的历史路径进行平滑处理的步骤，包括：针对每个控制周期内的历史控制信息，通过轮系推算方法计算得到所述移动机器人的位姿变化量；基于所述位姿变化量对每个定位周期的历史定位信息进行修正，得到所述移动机器人的修正后的定位信息。
7.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动，直到所述移动机器人到达非脱困场景的步骤，包括：控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动至预设位置，其中，所述预设位置为所述脱困路径上的非脱困场景对应的定位信息所指示的位置，或，控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动至所述脱困路径的起点位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱建华，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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