机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质，用于提高移动机器人的智能化程度。所述机器人系统包括移动机器人和机器人基站；其中，所述移动机器人和/或所述机器人基站上设置有目标传感器，所述目标传感器用于对预设检测区域范围内的肢体进行检测；所述移动机器人的控制器和/或所述机器人基站的控制器与所述目标传感器通信连接；所述移动机器人的控制器或所述机器人基站的控制器用于根据所述目标检测信息判定肢体命令；所述移动机器人的控制器根据所述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展和人力资源解放需求的增大，各种功能的家用电器的需求也随之增大，其中，例如清洁机器人的家用电器的控制也是需求之一。目前，现有的清洁机器人控制方式大多数都是通过机械按键或触摸按键来实现对清洁机器人的控制。
[0003]通过机械按键或触摸按键的控制方式需要用户弯下腰或蹲下身子找到对应的机械按键或触摸按键位置再按下按键，不能体现出清洁机器人的智能化程度，给用户一种不好的体验。
[0004]为了解决上述问题，申请号为DE102018200726A1的《Cleaning robot and method for control of robot cleaner》申请文件中，公开了通过移动机器人上表面安装的距离传感器在预设检测区域检测手势，进而进行移动机器人控制的技术方案。但是该技术方案是仅在移动机器人上安装距离传感器，当通过机器人基站一端进行移动机器人控制时，无法通过距离传感器检测手势来控制移动机器人，还是需要用户弯下腰或蹲下身子找到对应的机械按键或触摸按键位置再按下按键，不能体现出清洁机器人的智能化程度，存在移动机器人的智能化程度较低的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质，用于提高移动机器人的智能化程度。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种机器人系统的控制系统，所述机器人系统包括移动机器人和机器人基站；其中，
[0007]所述移动机器人和/或所述机器人基站上设置有目标传感器，所述目标传感器用于对预设检测区域范围内的肢体进行检测；
[0008]所述移动机器人的控制器和/或所述机器人基站的控制器与所述目标传感器通信连接；
[0009]所述移动机器人的控制器或所述机器人基站的控制器用于根据所述目标检测信息判定肢体命令；
[0010]所述移动机器人的控制器根据所述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。
[0011]在一种可行的实施方式中，当所述目标传感器的数量为一个时，所述目标传感器安装于所述移动机器人或所述机器人基站；
[0012]当所述目标传感器的数量为两个时，所述移动机器人和所述机器人基站上设置有目标传感器；
[0013]所述移动机器人的控制器与所述移动机器人上的目标传感器通信连接，所述机器
人基站的控制器与所述机器人基站上的目标传感器通信连接。
[0014]在一种可行的实施方式中，所述目标传感器为热辐射感应传感器。
[0015]本专利技术的第二方面提供了一种机器人系统的控制方法，所述机器人系统的控制方法包括：
[0016]通过至少一个目标传感器对预设检测区域范围内的肢体进行检测，得到目标检测信息；
[0017]通过所述移动机器人的控制器和/或所述机器人基站的控制器根据所述目标检测信息判定肢体命令，并通过所述移动机器人的控制器根据所述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。
[0018]在一种可行的实施方式中，所述通过至少一个目标传感器对预设检测区域范围内的肢体进行检测，得到目标检测信息，包括：
[0019]通过至少一个目标传感器检测预设检测区域范围内是否存在肢体，得到初始检测信息；
[0020]判断所述初始检测信息是否为重复检测信息，得到目标判断结果，所述重复检测信息用于指示所述移动机器人和所述机器人基站均检测到肢体；
[0021]基于所述目标判断结果检测预设时段内的肢体状态，得到目标检测信息，所述目标检测信息包括肢体挥动的方向和次数以及检测信号的持续时间。
[0022]在一种可行的实施方式中，所述通过至少一个目标传感器检测预设检测区域范围内是否存在肢体，得到初始检测信息，包括：
[0023]获取至少一个热辐射感应传感器对于预设检测区域范围内的检测数据，得到第一检测数据，并获取热辐射感应传感器信息，所述第一检测数据为电压值或电流值；
[0024]判断所述第一检测数据是否符合第一预设条件，所述第一预设条件用于指示是否存在电压变化或电流变化；
[0025]若所述第一检测数据符合第一预设条件，则将所述热辐射感应传感器信息确定为初始检测信息。
[0026]在一种可行的实施方式中，所述通过至少一个目标传感器检测预设检测区域范围内是否存在肢体，得到初始检测信息，包括：
[0027]获取至少一个热辐射感应传感器对于预设检测区域范围内的检测数据，得到第一检测数据和第二检测数据，并获取热辐射感应传感器信息，所述第一检测数据为电压值或电流值，所述第二检测数据为感应温度值；
[0028]判断所述第一检测数据是否符合第一预设条件，以及所述第二检测数据是否符合第二预设条件，所述第一预设条件用于指示存在电压变化或电流变化，所述第二预设条件用于指示在感应温度阈值范围内；
[0029]若所述第一检测数据符合第一预设条件，且所述第二检测数据符合第二预设条件，则将所述热辐射感应传感器信息确定为初始检测信息。
[0030]在一种可行的实施方式中，所述判断所述初始检测信息是否为重复检测信息，得到目标判断结果，所述重复检测信息用于指示所述移动机器人和所述机器人基站均检测到肢体，包括：
[0031]判断所述初始检测信息中的热辐射感应传感器信息是否为目标标记信息，所述目
标标记信息包括所述移动机器人上的热辐射感应传感器的标记信息和所述机器人基站上的热辐射感应传感器的标记信息；
[0032]若所述初始检测信息中的热辐射感应传感器信息不为目标标记信息，则判定所述初始检测信息不为重复检测信息，得到目标判断结果，所述重复检测信息用于指示所述移动机器人和所述机器人基站均检测到肢体。
[0033]在一种可行的实施方式中，所述基于所述目标判断结果检测预设时段内的肢体状态，得到目标检测信息，所述目标检测信息包括肢体挥动的方向和次数以及检测信号的持续时间，包括：
[0034]基于所述目标判断结果获取预设时段内的电平变化信息；
[0035]若所述电平变化信息为持续高电平或持续低电平，则判定肢体状态为持续时间内不动，得到第一状态信息；
[0036]若所述电平变化信息存在高低电平组合变化，则判定肢体状态为来回摆动，并获取高低电平组合变化的次数，得到第二状态信息；
[0037]将所述第一状态信息和所述第二状态信息确定为目标检测信息。
[0038]在一种可行的实施方式中，所述通过至少一个目标传感器对预设检测区域范围内的肢体进行检测，得到目标检测信息之前，还包括：
[0039]获取目标传感器的检测角度，以及肢体距离所述目标传感器的垂直高度；
[0040]根据所述检测角度和所述垂直高度设置预设检测区域范围。
[0041]本专利技术的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括移动机器人和机器人基站；其中，所述移动机器人和/或所述机器人基站上设置有目标传感器，所述目标传感器用于对预设检测区域范围内的肢体进行检测；所述移动机器人的控制器和/或所述机器人基站的控制器与所述目标传感器通信连接；所述移动机器人的控制器或所述机器人基站的控制器用于根据所述目标检测信息判定肢体命令；所述移动机器人的控制器根据所述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，当所述目标传感器的数量为一个时，所述目标传感器安装于所述移动机器人或所述机器人基站；当所述目标传感器的数量为两个时，所述移动机器人和所述机器人基站上设置有目标传感器；所述移动机器人的控制器与所述移动机器人上的目标传感器通信连接，所述机器人基站的控制器与所述机器人基站上的目标传感器通信连接。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述目标传感器为热辐射感应传感器。4.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人系统为如权利要求1
‑
3中任一项所述的机器人系统，所述机器人系统的控制方法包括：通过至少一个目标传感器对预设检测区域范围内的肢体进行检测，得到目标检测信息；通过所述移动机器人的控制器和/或所述机器人基站的控制器根据所述目标检测信息判定肢体命令，并通过所述移动机器人的控制器根据所述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。5.根据权利要求4所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述通过至少一个目标传感器对预设检测区域范围内的肢体进行检测，得到目标检测信息，包括：通过至少一个目标传感器检测预设检测区域范围内是否存在肢体，得到初始检测信息；判断所述初始检测信息是否为重复检测信息，得到目标判断结果，所述重复检测信息用于指示所述移动机器人和所述机器人基站均检测到肢体；基于所述目标判断结果检测预设时段内的肢体状态，得到目标检测信息，所述目标检测信息包括肢体挥动的方向和次数以及检测信号的持续时间。6.根据权利要求5所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述通过至少一个目标传感器检测预设检测区域范围内是否存在肢体，得到初始检测信息，包括：获取至少一个热辐射感应传感器对于预设检测区域范围内的检测数据，得到第一检测数据，并获取热辐射感应传感器信息，所述第一检测数据为电压值或电流值；判断所述第一检测数据是否符合第一预设条件，所述第一预设条件用于指示是否存在电压变化或电流变化；若所述第一检测数据符合第一预设条件，则将所述热辐射感应传感器信息确定为初始
检测信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡永婷，房炬康，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：