【技术实现步骤摘要】
一种无人机检靶系统、检靶方法、计算机可读存储介质
[0001]本专利技术属于自动化检靶
，尤其涉及一种无人机检靶系统、检靶方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，21世纪以来，海上安全问题引起了各国越来越多的关注，领国之间的海上领土及海洋权益争议、海盗袭击活动猖獗、海上自由航行的安全问题等使得各国逐渐重视海军现代化的建设。实弹射击是海军军事化训练中的重要项目，在实弹射击竞赛性考核中，快速精确的实弹射击效果评判是完成作战成绩综合评定的关键。通过舰炮射击后的命中率和脱靶率来评判其日常的训练水平，因此对其进行精确科学的测量是十分必要的。海上靶场不同于陆地靶场，陆地靶场上的目标试验痕迹很容易捕捉到，而在海上，炮弹落入水中激起一道水柱是一个短暂的过程，试验痕迹稍纵即逝，不易捕捉。
[0003]因此现有技术还没有应用于海上靶场的自动化检靶方法，也没有能够实现自动化、智能化海上舰炮射击评估的方法或系统。
[0004]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术没有应用于海上靶场的自动化检靶方法，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机检靶系统，其特征在于，所述无人机检靶系统包括：无人机系统、光电载荷系统、无线图像传输系统、无线遥控系统和检靶综合任务台；无人机系统，包括四旋翼无人机机体、推进装置、飞行操控装置以及供电装置；用于搭载光电载荷系统至观测位置并定点悬停；光电载荷系统，搭载于所述四旋翼无人机机体上；包括CCD摄像机、红外探测装置和吊舱；用于执行定点观测任务，进行靶场区域的固定观测；无线图像传输系统，用于采用HHLM型传输模块进行观测视频图像的传输；无线遥控系统，用于进行无人机系统以及光电载荷系统的控制；检靶综合任务台，用于进行视频图像的接收、存储、转发、处理。2.如权利要求1所述无人机检靶系统，其特征在于，所述无线遥控系统包括：接受模块，用于接受控制指令；解码模块，用于利用解码器进行控制指令解码；控制模块，用于基于解码得到的控制指令进行无人机系统与光电载荷系统的控制。3.一种应用于如权利要求1
‑
2任意一项所述无人机检靶系统的无人机检靶方法，其特征在于，所述无人机检靶方法包括：利用光电载荷获取舰炮弹着水柱的视频图像，并通过获取视频信息、获取图像序列、播放视频信息、逐帧选取图像、输入坐标系旋转角、提取弹着水柱及其他手段对所述舰炮弹着水柱的视频图像进行分析处理得到舰炮射击的命中率以及脱靶率，并得到射击评估结果。4.如权利要求3所述无人机检靶方法，其特征在于，所述无人机检靶方法包括以下步骤：步骤一，生成控制指令，并基于生成的控制指令控制搭载光电载荷的四旋翼无人机飞行至靶标上空安全高度后悬停；同时基于生成的控制指令控制无人机调整光电载荷拍摄姿态；步骤二，基于控制指令控制光电载荷记录海上靶场区域内舰炮射击情况，连续获取弹丸入水激起的水柱视频图像，获取靶场内弹着水柱与靶标的相对关系即舰炮射击的散布情况；步骤三，将获取的视频图像转换为电信号，利用模/数转换器进行采样、量化、编码后转换成数字信号；步骤四，对转换后的图像预处理，得到清晰有用的图像信息；并基于得到的清晰有用的图像计算弹着水柱与漂浮靶的相对位置，并计算得到弹丸散布误差，进行舰炮射击脱靶量评估。5.如权利要求4所述无人机检靶方法，其特征在于，所述安全高度计算方法包括：首先，基于舰炮射高分析无人机悬停的高度：H≥h；其中，H表示无人机的悬停高度；h表示弹丸到达最高点时的高度；所述弹丸到达最高点时的高度h由舰炮的射角、射距和射高关系确定；其次，基于光电载荷观测范围分析无人机悬停高度：根据火炮的类型、射击方法和射击平均距离，按照对漂浮靶、模拟目标射击成绩评定参数的相应表，确定得到判定区间的范围；根据判定区间矩形边界确定无人机工作的悬停高度；所述判定区间矩形边界即舰炮在
对漂浮靶、模拟目标射击时，根据相应的射击成绩...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄亮，王奉祥，段立，张显峰，郭云玮，罗兵，周国庆，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。