足式机器人的控制方法、装置及足式机器人制造方法及图纸

本公开提出了一种足式机器人的控制方法，包括：采集环境音频；从所述环境音频之中提取声音事件；以及响应于所述声音事件，对所述足式机器人进行控制。本公开的实施例可以通过足式机器人采集环境的环境音频，从而根据环境音频获取环境之中发生的声音事件，并根据声音事件做出相应的响应，从而提高足式机器人对环境的感知能力。在该实施例之中，足式机器人还可以根据检测到的声音事件做出相应的响应，从而更加具有“智慧”，增强与用户的交互。增强与用户的交互。增强与用户的交互。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人的控制方法、装置及足式机器人


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种足式机器人的控制方法、装置及足式机器人，以及存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前，随着机器人技术的不断发展，机器人逐渐从生产的领域进入到家庭领域。例如，出现了机器宠物，例如机器狗等产品，来对用户进行陪伴。
[0003]然而，目前的机器人，特别是四足机器人的产品还不成熟，缺乏对用户的感知和检测，无法满足用户的陪伴需求。对于家庭机器人而言，特别是宠物机器人等，需要其具有一定的“智慧”，才能够模仿真正的宠物，提高与用户的互动性。因此，提高机器人的感知能力，特别是足式机器人，已经成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一，特别是解决足式机器人感知能力不强的问题。
[0005]为此，在本公开的一个实施例之中，提出了一种足式机器人的控制方法，包括：采集环境音频；从所述环境音频之中提取声音事件；以及响应于所述声音事件，对所述足式机器人进行控制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的控制方法，其特征在于，包括：采集环境音频；从所述环境音频之中提取声音事件；以及响应于所述声音事件，对所述足式机器人进行控制。2.如权利要求1所述足式机器人的控制方法，其特征在于，所述从所述环境音频之中提取声音事件，包括：对所述环境音频进行事件边界检测以确定事件边界，并根据所述事件边界从所述环境音频之中提取事件音频；对所述事件音频进行分析以生成声音事件。3.如权利要求2所述足式机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述环境音频进行事件边界检测以确定事件边界，包括：检测所述环境音频的能量值或过零率值；如果所述环境音频在第一时刻的能量值或过零率值大于第一阈值，则将所述第一时刻作为所述事件边界的起始时刻；如果所述环境音频在第二时刻的能量值或过零率值大于第二阈值，且在第三时刻低于所述第一阈值，则将所述第三时刻作为所述事件边界的终止时刻，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值，且所述第二时刻晚于所述第一时刻，且所述第三时刻晚于所述第二时刻。4.如权利要求2所述足式机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述事件音频进行分析以生成声音事件，包括：获取所述事件音频的时域波形特征；从所述时域波形特征之中提取梅尔频率倒谱系数MFCC特征；以及根据所述MFCC特征生成所述声音事件。5.如权利要求4所述足式机器人的控制方法，其特征在于，通过卷积递归神经网络根据所述时域波形特征生成所述声音事件，其中，所述卷积递归神经网络通过以下步骤训练得到：获取样本音频，以及所述样本音频的标注值；对所述样本音频进行分段以生成多个音频段，并生成所述多个音频段的MFCC特征；将所述MFCC特征输入至初始卷积递归神经网络以生成预测值；根据所述标注值和所述预测值生成损失值；以及根据所述损失值对所述初始卷积递归神经网络进行训练。6.如权利要求1所述足式机器人的控制方法，其特征在于，在所述从所述环境音频之中提取声音事件之后，还包括：对所述环境音频进行声源定位，以获取所述声音事件的发生位置；其中，所述方法还包括：将所述声音事件和所述声音事件的发生位置发送至服务器；接收所述服务器反馈的响应策略，其中，所述响应策略用于对所述足式机器人进行控制。7.一种足式机器人的控制装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集环境音频；
提取模块，用于从所述环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄伟基，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：