【技术实现步骤摘要】
用于足式机器人的地面属性检测方法及驱动方法及其装置
[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及用于足式机器人的地面属性检测方法及驱动方法及其装置、足式机器人以及存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]目前，随着机器人技术的不断发展，机器人逐渐从生产的领域进入到家庭领域。例如，出现了机器宠物，例如机器狗等产品，来对用户进行陪伴。
[0003]然而，目前的机器人，特别是足式机器人，对于机器人的移动能力要求较高，一方面需要足式机器人有较强的机动性，另一方面还需要足式机器人有较大的运动范围，即尽量节省足式机器人的电量消耗，使其能够支持更大的运动范围。此外，对于足式机器人来说，其运动噪声对于用户来说也是非常大的影响，如果足式机器人的足部或腿部驱动控制不佳，则会在足式机器人奔跑时产生非常大的噪声，从而影响用户的正常使用。然而，上述的这些问题都基于足式机器人的地面属性，因此，如何对足式机器人所在工作环境的地面的属性进行有效检测，就成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本公开提供一种用于足式...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于足式机器人的地面属性检测方法，其特征在于，包括：获取足式机器人的足部与地面的碰撞音频；以及根据所述碰撞音频检测所述足式机器人工作环境之中地面的可作业等级属性。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞音频检测所述足式机器人工作环境之中地面的可作业等级属性，包括：对所述碰撞音频进行采样以生成第一碰撞图像；将所述第一碰撞图像输入至第一神经网络模型以生成所述可作业等级属性。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一碰撞图像输入至第一神经网络模型以生成所述可作业等级属性，包括：采集所述足部的足底力值；根据所述足底力值和所述第一碰撞图像生成第二碰撞图像，以将所述第二碰撞图像输入至所述第一神经网络模型。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集所述足部的足底力值，包括：获取所述足式机器人之中驱动所述足部的驱动电机的驱动电流；根据所述驱动电流生成所述足部的足底力值。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述足底力值和所述第一碰撞图像生成第二碰撞图像，包括：根据所述足底力值生成图像列；将所述图像列添加至所述第一碰撞图像以生成所述第二碰撞图像。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：拍摄所述地面的地面图像；将所述地面图像输入至第二神经网络以生成所述地面的材质属性，其中，所述第二神经网络根据所述地面图像的纹理确定所述材质属性。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人的足部包括空腔，所述空腔之中设置有麦克风，通过所述麦克风采集所述碰撞音频。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取足式机器人的足部与地面的碰撞音频，包括：当接收到所述足部关联的腿部的下伸指令时，启动所述麦克风进行采集；在预设时间之后，或者接收到所述腿部的卷起指令时，控制所述麦克风结束采集。9.一种足式机器人的控制方法，其特征在于，包括：如权利要求1
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8任一项所述的方法采集地面的可作业等级属性；以及根据所述属性对所述足式机器人进行控制。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性对所述足式机器人进行控制，包括：检测所述足式机器人前方路面的可作业等级属性；根据所述前方路面的可作业等级属性生成移动路径；按照所述移动路径控制所述足式机器人进行移动。11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性对所述足式机器人进行控制，包括：
检测所述足式机器人的所述足部当前落脚路面的可作业等级属性；判断所述当前落脚路面可作业等级属性是否低于预设阈值；如果低于所述预设阈值，则控制所述足式机器人退回至上一个位置。12.一种用于足式机器人的地面属性检测装置，其特征在于，包括：碰撞音频获取模块，用于获取足式机器人的足部与地面的碰撞音频；以及第一检测模块，用于根据所述碰撞音频检测所述足式机器人工作环境之中地面的可作业等级属性。13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：采样单元，用于对所述碰撞音频进行采样以生成第一碰撞图像；第一神经网络模型，用于根据所述第一碰撞图像生成所述可作业等级属性。14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：足底力采集模块，用于采集所述足部的足底力值，其中，所述第一检测模块还包括：图...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐海望，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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