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本公开关于一种用于足式机器人的地面属性检测方法，包括：获取足式机器人的足部与地面的碰撞音频；以及根据所述碰撞音频检测所述足式机器人工作环境之中地面的可作业等级属性。通过本公开的实施例，对足式机器人足部与地面碰撞的声音进行采集，并根据该声音检...
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