一种集成式机器人运物系统及配送方法技术方案

本发明专利技术公开了一种集成式机器人运物系统及配送方法，一种集成式机器人运物系统，包括货柜、机器人和外卖箱，所述货柜内设置有内柜、接货转运机构和出货滑道，所述货柜内设置有多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件；所述出货滑道倾斜设置，出货滑道的下降端在货柜上形成出货口；所述接货转运机构设置于内柜的前方，用于接收承载由柜槽内的推货组件推出的货品，并将该货品运输并推送至出货滑道内；本发明专利技术的集成式机器人运物系统及配送方法，通过在货柜内设置有倾斜的出货滑道，出货滑道的下降端形成出货口，简化货柜结构，外卖箱无需货架、履带机构等辅助结构，且可以放置在角落处供机器人随时抬升携带，从而提高配送灵活性。配送灵活性。配送灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种集成式机器人运物系统及配送方法


[0001]本专利技术涉及智能物流领域，具体是一种集成式机器人运物系统及配送方法。

技术介绍

[0002]目前，随着人工智能技术的进步发展，智能物流在各领域各场合得到了广泛的应用，例如酒店，餐厅等公共服务场所，现有的送物方法大致包括如下步骤，即送物机器人根据客户发出的货品信息，找到具有该货品的对应智能货柜，并在货柜中取出对应货品并进行携带，携带货品的送物机器人移动至客户指定位置并等待客户取货。上述的送物过程较为简单，容易实现。
[0003]现有的机器人及货柜的交互过程为，货柜具有自动配货功能，即货柜根据用户需要进行自动备货，以使货柜内的货品放置于指定的配货箱中，备货完成后，机器人移动至货柜处并进行装箱，即将具有货品的配货箱放置于机器人上，机器人携带配货箱将货品配送至对应客户的收货地点并等待客户取货，其不足之处在于，上述货柜由于需要自动备货，因此，货柜本身结构较为复杂，增加制造难度和成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种集成式机器人运物系统及配送方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种集成式机器人运物系统，包括货柜、机器人和外卖箱，所述货柜内设置有内柜、接货转运机构和出货滑道，所述货柜内设置有多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件；
[0007]所述出货滑道倾斜设置，出货滑道的下降端在货柜上形成出货口；
[0008]所述接货转运机构设置于内柜的前方，用于接收承载由柜槽内的推货组件推出的货品，并将该货品运输并推送至出货滑道内；
[0009]所述机器人上设置有用于放置外卖箱的载物台，机器人底部具有用于行走的驱动轮组件，机器人上还设置有用于对外卖箱进行抬升移动的托举机构。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述推货组件包括底座、第一推板和第一同步带，所述底座固定安装在所述柜槽内，所述第一同步带转动绕设在底座上，第一推板沿长度方向滑动设置在底座上，第一推板与第一同步带固定连接，第一同步带由电机驱动旋转。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述接货转运机构包括输送台、第二推板、气缸和横槽架，所述横槽架纵向滑动安装在所述内柜的前端，所述输送台横向滑动安装在所述横槽架上，所述输送台远离所述出货滑道的一侧固定安装有侧板，所述侧板的外侧固定安装有电动伸缩杆，所述第二推板与所述电动伸缩杆的端部固定连接。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：还包括用于驱动所述横槽架纵向滑动的驱动装置，所述驱动装置包括固定安装在货架顶部的电机，转动安装在货架两侧的两组同步带轮，以及
绕设在每组同步带轮上的第二同步带，所述第二同步带靠近输送台的一段为竖直段，且该竖直段与所述横槽架连接。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：所述输送台上转动安装有多排辊子。
[0014]作为本专利技术进一步的方案：所述托举机构包括立柱、第一滑座、第二滑座、夹持臂和夹杆，两个所述第一滑座分别横向滑动设置于机器人上，两个所述第一滑座分别位于所述载物台的两侧，所述立柱转动设置在第一滑座上，所述第二滑座滑动设置在所述立柱上，所述夹持臂转动设置在所述第二滑座上，所述夹持臂的外侧固定安装有电动推杆，所述夹杆固定安装在所述电动推杆的端部，夹杆与所述夹持臂平行设置并位于夹持臂的内侧。
[0015]作为本专利技术进一步的方案：所述机器人上位于所述载物台的两侧开设有滑槽，所述第一滑座滑动设置于滑槽内。
[0016]作为本专利技术进一步的方案：所述外卖箱的外壁上开设有供夹杆卡入的杆槽，夹持时，夹杆卡入杆槽内。
[0017]作为本专利技术进一步的方案：所述外卖箱至少有两个，多个外卖箱以层叠方式进行码垛，所述机器人与外卖箱之间以及相邻的两个外卖箱之间均通过电磁吸块吸合。
[0018]本专利技术还提供一种集成式机器人运物系统的配送方法，所述配送方法基于前述的集成式机器人运物系统实现，包括：
[0019]机器人获取用户订单，所述用户订单包括货品清单；
[0020]所述机器人移动至外卖箱处，并将外卖箱进行夹持，机器人携带外卖箱移动至货柜处，并将外卖箱抬升至与货柜的出货口对应高度；
[0021]货柜根据货品清单控制接货转运机构移动至对应货品的柜槽前，控制推货组件将货品推送至接货转运机构中，接货转运机构携带货品移动至出货滑道处，并将货品推出，货品由出货滑道滑落至外卖箱内完成备货；
[0022]机器人将带有货品的外卖柜放置于机器人的载物台上，机器人根据用户订单信息规划路线，并携带有货外卖柜完成配送。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0024]本专利技术的集成式机器人运物系统及配送方法，通过在货柜内设置有倾斜的出货滑道，出货滑道的下降端形成出货口，货柜内的接货转运机构将由柜槽内的推货组件推出的货品，并将该货品运输并推送至出货滑道内，机器人上设置有载物台以及托举机构，通过托举机构将外卖箱托举至出货口位置以完成备货，再将带有货品的外卖箱放置于载物台上并进行配送，简化货柜结构，外卖箱无需货架、履带机构等辅助结构，且可以放置在角落处供机器人随时抬升携带，从而提高配送灵活性。
附图说明
[0025]图1为集成式机器人运物系统的结构示意图；
[0026]图2为集成式机器人运物系统中内柜的结构示意图；
[0027]图3为集成式机器人运物系统中机器人的结构示意图；
[0028]图4为集成式机器人运物系统中机器人的俯视图；
[0029]图5为集成式机器人运物系统中机器人的备货状态示意图；
[0030]图6为集成式机器人运物系统中机器人折叠状态示意图；
[0031]图7为集成式机器人运物系统配送方法的流程图；
[0032]图中：货柜1、出货滑道11、内柜12、接货转运机构13、辊子131、第二推板132、电动伸缩杆133、输送台134、横槽架135、第二同步带136、电机137、柜槽14、推货组件15、隔板16、机器人2、载物台21、电磁吸块211、第一滑座22、立柱23、第二滑座24、夹持臂25、夹杆26、电动推杆261、驱动轮组件27、滑槽28、外卖箱3。
具体实施方式
[0033]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0034]请参阅图1～2，本实施例，一种集成式机器人运物系统，应用于餐厅、酒店等公共消费场所，包括货柜1、机器人2和外卖箱3；
[0035]所述货柜1内设置有内柜12、接货转运机构13和出货滑道11，所述货柜1内设置有用于放置多种货品的内柜12，所述内柜12中自上而下设置有多层柜格，每层柜格处横向等距设置有隔板16，以使每层柜格分隔成多个所述柜槽14，柜槽14中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件15，货柜1的底部具有便于人工取货的取货槽，取货槽上方形成落料口，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成式机器人运物系统，包括货柜、机器人和外卖箱，其特征在于：所述货柜内设置有内柜、接货转运机构和出货滑道，所述货柜内设置有多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件；所述出货滑道倾斜设置，出货滑道的下降端在货柜上形成出货口；所述接货转运机构设置于内柜的前方，用于接收承载由柜槽内的推货组件推出的货品，并将该货品运输并推送至出货滑道内；所述机器人上设置有用于放置外卖箱的载物台，机器人底部具有用于行走的驱动轮组件，机器人上还设置有用于对外卖箱进行抬升移动的托举机构。2.根据权利要求1所述的一种集成式机器人运物系统，其特征在于：所述推货组件包括底座、第一推板和第一同步带，所述底座固定安装在所述柜槽内，所述第一同步带转动绕设在底座上，第一推板沿长度方向滑动设置在底座上，第一推板与第一同步带固定连接，第一同步带由电机驱动旋转。3.根据权利要求1所述的一种集成式机器人运物系统，其特征在于：所述接货转运机构包括输送台、第二推板、气缸和横槽架，所述横槽架纵向滑动安装在所述内柜的前端，所述输送台横向滑动安装在所述横槽架上，所述输送台远离所述出货滑道的一侧固定安装有侧板，所述侧板的外侧固定安装有电动伸缩杆，所述第二推板与所述电动伸缩杆的端部固定连接。4.根据权利要求3所述的一种集成式机器人运物系统，其特征在于：还包括用于驱动所述横槽架纵向滑动的驱动装置，所述驱动装置包括固定安装在货架顶部的电机，转动安装在货架两侧的两组同步带轮，以及绕设在每组同步带轮上的第二同步带，所述第二同步带靠近输送台的一段为竖直段，且该竖直段与所述横槽架连接。5.根据权利要求3所述的一种集成式机器人运物系统，其特征在于：所述输送台上转动安装有多排辊子。6.根据权利要求1所述的一种集成...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵博学，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：