一种桶装溶液全自动吸料机制造技术

本实用新型专利技术涉及吸料装置技术领域，具体为一种桶装溶液全自动吸料机，其能够实现自动化吸料，降低劳动强度，提高效率，同时本发明专利技术还提供了对应的吸料方法，其包括吸料管，其特征在于，其还包括工业机器人，所述工业机器人的机械臂上安装有开盖吸料一体工装，所述开盖吸料一体工装包括开内盖工装和料管夹持工装，所述料管夹持工装包括料管夹爪，所述开内盖工装包括连接伺服电机的旋转块，所述旋转块外形与容器的内盖上卡槽对应，所述旋转块端面开设有真空吸盘。空吸盘。空吸盘。

【技术实现步骤摘要】
一种桶装溶液全自动吸料机


[0001]本技术涉及吸料装置
，具体为一种桶装溶液全自动吸料机。

技术介绍

[0002]对于桶装容器来说，当需要对其进行上料时，一般有两种方式，一种是将桶装容器先开盖再抬起，倾斜后将溶液倒出，这种方式对于重量轻、体积小的容器操作比较方便，但是溶液倒出过程中容易造成溅出或滴漏，而且无法将溶液倒干净，会有残留；另一种是将桶装容器开盖后，使用吸料管伸入容器内进行吸料，这种方式适用于重量或者体积大的容器，因为对其本身进行操作不便，常规操作需要人工将容器的盖子取下，当存在外盖和内盖时，还需要借助工具进行开盖，开盖后再将吸料管手动伸入容器内进行吸料，劳动强度大，整体操作效率低。

技术实现思路

[0003]为了解决现有人工操作进行吸料时劳动强度大，效率低的问题，本技术提供了一种桶装溶液全自动吸料机，其能够实现自动化吸料，降低劳动强度，提高效率。
[0004]其技术方案是这样的：一种桶装溶液全自动吸料机，其包括吸料管，其特征在于，其还包括工业机器人，所述工业机器人的机械臂上安装有开盖吸料一体工装，所述开盖吸料一体工装包括开内盖工装和料管夹持工装，所述料管夹持工装包括料管夹爪，所述开内盖工装包括连接伺服电机的旋转块，所述旋转块外形与容器的内盖上卡槽对应，所述旋转块端面开设有真空吸盘。
[0005]其进一步特征在于，所述开盖吸料一体工装还包括开外盖工装，所述开外盖工装包括固定夹爪和连接外盖开盖气缸的活动夹爪；
[0006]所述料管夹爪包括一对料管上夹爪和一对料管下夹爪，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪分别连接夹爪气缸；
[0007]所述料管上夹爪之间、所述料管下夹爪之间设置有复位弹簧，所述夹爪气缸固定于料管夹持架上，所述料管夹持架上安装有滑轨，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪上均安装有与所述滑轨配合的滑块；
[0008]所述开盖吸料一体工装通过快换盘连接所述工业机器人的机械臂，所述吸料管一端连接软管，所述软管软卷于卷盘上；
[0009]所述工业机器人旁设置有内盖放置盒和外盖放置盒；
[0010]所述工业机器人的机械臂上安装有用于识别容器上外盖和内盖的视觉机构。
[0011]采用本技术后，容器上内盖的开启和吸料管伸入容器内的操作均通过工业机器人配合开内盖工装和料管夹持工装来实现，省去了人工操作，降低了劳动强度，实现了自动化吸料操作，提高了效率；进一步的，容器的外盖也由工业机器人配合开外盖工装实现，提高了自动化效率。
附图说明
[0012]图1为容器上外盖和内盖示意图；
[0013]图2为本技术结构示意图；
[0014]图3为开盖吸料一体工装结构示意图；
[0015]图4为开外盖工装和开内盖工装结构示意图。
具体实施方式
[0016]见图1，图2，图3所示，一种桶装溶液全自动吸料机，其包括吸料管1和工业机器人2，工业机器人2的机械臂上通过快换盘3安装有开盖吸料一体工装4，开盖吸料一体工装4包括开外盖工装、开内盖工装、料管夹持工装，开外盖工装包括固定夹爪5和连接外盖开盖气缸6的活动夹爪7；开内盖工装包括连接伺服电机8的旋转块9，旋转块9外形与容器10的内盖11上卡槽对应，本实施例中内盖11上的卡槽为十字形，旋转块9对应也为十字形，外盖12的边缘设置有开启块，旋转块9端面开设有真空吸盘13。整个开外盖工装可以进行单独升降，由升降气缸26驱动，防止影响开内盖11操作。
[0017]料管夹持工装包括料管夹爪，料管夹爪包括一对料管上夹爪14和一对料管下夹爪15，料管上夹爪14和料管下夹爪15分别连接夹爪气缸16，料管上夹爪14之间、料管下夹爪15之间设置有复位弹簧17，夹爪气缸16固定于料管夹持架18上，料管夹持架18上安装有滑轨19，料管上夹爪14和料管下夹爪15上均安装有与滑轨19配合的滑块20，滑块20和滑轨19配合可以确保夹持的稳定性，复位弹簧17可以在夹爪气缸16不工作时及时让料管上夹爪14和料管下夹爪15松开吸料管1。
[0018]吸料管1一端连接软管（图中未示出），软管软卷于卷盘21上；工业机器人2旁设置有内盖放置盒22和外盖放置盒23，分别放置内盖11和外盖12，区分放置以便于后续能够分类取走。
[0019]工业机器人1的机械臂上安装有用于识别容器10上外盖12和内盖11的视觉机构24。
[0020]一种桶装溶液全自动吸料方法，其包括以下步骤：
[0021]（1）容器10放在托盘上，通过叉车或者AGV小车送到指定位置，开盖吸料一体工装4装到工业机器人2的机械臂上，工业机器人2的机械臂开始工作，视觉机构24先扫描外盖12上的二维码确定物料信息、批次和外盖状态，驱动开外盖工装移至容器10的外盖12边缘，外盖开盖气缸6驱动活动夹爪7配合固定夹爪5夹住外盖12边缘的开启块，工业机器人2的机械臂动作带动外盖12从容器10上取下，放到外盖放置盒23内；
[0022]（2）工业机器人2的机械臂上的视觉机构24扫描内盖11状态，工业机器,2的机械臂驱动开内盖工装上的旋转块9插入容器10的内盖11上卡槽内，伺服电机8驱动旋转块9转动带着内盖11一起转动后拧开，真空吸盘13吸附住内盖11，工业机器人2的机械臂动作将内盖11从容器10上取走，放到内外放置盒22内；
[0023]（3）料管夹持工装上的料管上夹爪14和料管下夹爪15在夹爪气缸16的驱动下抓取吸料管1伸入容器10内进行吸料；
[0024]（4）当容器10内溶液量小于总量的5%时，真空吸盘13吸附住容器10的顶盖，工业机器人2的机械臂动作带着容器10倾斜后继续吸料，这样可以确保将容器10内的溶液尽可能
的全部吸掉；
[0025]（5）吸料完成后，容器10复位至竖直状态，真空吸盘13松开容器10的顶盖，吸料管1从容器10内取出并放回原位，等待下次吸料操作。
[0026]（6）等到托盘上所有的容器10都吸完料后，通过叉车或AGV小车取走，并送新的容器10过来进行吸料，可以实现不间断持续操作。
[0027]本技术除了容器10的上料可能需要人工用叉车来操作，整个吸料过程都是全自动完成，无需人工介入，节省人工操作，提高了效率，而且能够保证容器10内吸料干净，不会出现滴漏等现象，本技术外部还有安全光栅25，实现安全生产。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桶装溶液全自动吸料机，其包括吸料管，其特征在于，其还包括工业机器人，所述工业机器人的机械臂上安装有开盖吸料一体工装，所述开盖吸料一体工装包括开内盖工装和料管夹持工装，所述料管夹持工装包括料管夹爪，所述开内盖工装包括连接伺服电机的旋转块，所述旋转块外形与容器的内盖上卡槽对应，所述旋转块端面开设有真空吸盘。2.根据权利要求1所述的一种桶装溶液全自动吸料机，其特征在于，所述开盖吸料一体工装还包括开外盖工装，所述开外盖工装包括固定夹爪和连接外盖开盖气缸的活动夹爪。3.根据权利要求1所述的一种桶装溶液全自动吸料机，其特征在于，所述料管夹爪包括一对料管上夹爪和一对料管下夹爪，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪分别连接夹爪气缸。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱宏亮，马正光，蒋欣，金诚，
申请(专利权)人：无锡理奇智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：