本实用新型专利技术涉及一种格栅装配夹爪装置及其基于视觉检测的系统，包括夹爪本体、变距模块和抓取模块。其中，变距模块，设置于夹爪本体上，包括变距驱动组件和变距执行组件；抓取模块，经变距执行组件与变距驱动组件连接，被变距驱动组件带动而做往复运动。通过变距模块驱动抓取模块做往复运动，灵活调整抓取模块的位置和姿态，以在格栅取料位置抓取格栅、在格栅上料位置安装格栅，能够提高其抓取和放下格栅的灵活度和准确度，一方面能节约时间和人工成本，另一方面能避免来料和上料误差，提高产品质量。质量。质量。
【技术实现步骤摘要】
格栅装配夹爪装置及其基于视觉检测的系统
[0001]本技术涉及汽车零配件生产
，特别是涉及一种格栅的取料上料装置及其系统。
技术介绍
[0002]汽车格栅作为汽车的重要零配件，其主要作用在于配合水箱、发动机、空调等的进气通风，防止行驶中外物对车厢内部部件的破坏以及增加装饰美观。目前汽车格栅生产线一般采用人工将格栅搬运至模具中，完成取料上料安装过程。
[0003]但是，一方面人工安装效率低下，不符合现代生产需要，浪费时间和人工成本；另一方面不可避免的出现安装偏差，造成来料误差对上料的影响，降低了成品率和成品质量。因此如何提供一种方便快捷、准确无误的格栅取料上料安装装置是目前亟待解决的一个重要技术问题。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种格栅装配夹爪装置，包括夹爪本体100、变距模块200和抓取模块300；
[0005]所述变距模块200，设置于所述夹爪本体100上，包括变距驱动组件210和变距执行组件220；
[0006]所述抓取模块300，经所述变距执行组件220与所述变距驱动组件210连接，被所述变距驱动组件210带动而做往复运动；所述变距执行组件220，包括：滑轨221和丝杆222；
[0007]所述抓取模块300，设置在所述滑轨221内，与所述丝杆222连接；所述丝杆222，还与所述变距驱动组件210连接，以带动所述抓取模块300在所述滑轨 221内做往复运动；
[0008]所述抓取模块300，包括：抓取件310和夹紧件320；
[0009]所述抓取件310设置在所述滑轨221内，与所述丝杆222连接；
[0010]所述夹紧件320，设置在所述抓取件310的端部。
[0011]进一步地，所述丝杆222包括多个，每个丝杆222之间通过联轴器223连接。
[0012]进一步地，所述丝杆222包括第一丝杆和第二丝杆；所述第一丝杆和所述第二丝杆的一端通过联轴器223连接；所述第一丝杆和所述第二丝杆的另一端分别连接两个所述抓取模块300；
[0013]所述第一丝杆和所述第二丝杆的旋向不同。
[0014]进一步地，所述抓取模块300，还包括：缓冲件330；
[0015]所述缓冲件330，设置在所述夹紧件320的端部。
[0016]进一步地，所述变距驱动组件210，包括：驱动件211和传动件212；
[0017]所述传动件212的一端与所述驱动件211连接，所述传动件212的另一端与所述变距执行组件220连接。
[0018]进一步地，所述传动件212，包括同步带212A和同步带轮212B；
[0019]所述同步带212A缠绕所述同步带轮212B设置；所述同步带212A的一端与所述驱动件211连接，所述同步带212A的另一端与所述变距执行组件220连接。
[0020]另一方面，本技术还提供一种基于视觉检测的系统，包括上述任意的格栅装配夹爪装置B、视觉检测装置C和控制装置D；
[0021]所述视觉检测装置C，与所述控制装置D连接，用于采集安装现场的实时图像；
[0022]所述控制装置D，还与所述格栅装配夹爪装置B连接，用于根据所述实时图像，控制所述格栅装配夹爪装置B移动至第一目标位置抓取待安装的格栅，再移动至第二目标位置安装所述待安装的格栅。
[0023]本技术提供的格栅装配夹爪装置及其基于视觉检测的系统，通过变距模块200驱动抓取模块300做往复运动，灵活调整抓取模块300的位置和姿态，以在格栅取料位置抓取格栅、在格栅上料位置安装格栅，能够提高其抓取和放下(取料和上料)格栅的灵活度和准确度，一方面能节约时间和人工成本，另一方面能避免来料和上料误差，提高产品质量。
附图说明
[0024]图1为本技术格栅装配夹爪装置的一个实施例的示意图；
[0025]图2为本技术格栅装配夹爪装置的变距驱动组件的一个实施例的示意图；
[0026]图3为本技术格栅装配夹爪装置的变距执行组件的一个实施例的示意图；
[0027]图4为本技术格栅装配夹爪系统的一个实施例的结构框图；
[0028]图5为本技术格栅装配夹爪系统的视觉检测装置的一个实施例的示意图；
[0029]图6为本技术格栅装配夹爪系统的控制装置的一个实施例的结构框图。
具体实施方式
[0030]如图1所示，本技术提供了一种格栅装配夹爪装置B，包括夹爪本体 100、变距模块200和抓取模块300。其中，如图2所示，变距模块200，设置于夹爪本体100上，包括变距驱动组件210和变距执行组件220；抓取模块300，经变距执行组件220与变距驱动组件210连接，被变距驱动组件210带动而做往复运动，以抓取和放下格栅A，完成格栅A的装配过程。
[0031]具体的，如图2所示，变距驱动组件210，可选但不仅限于包括驱动件211 和传动件212，传动件212的一端与驱动件211连接，传动件212的另一端与变距执行组件220连接，以将驱动件211的动力传递至变距执行组件220。更为具体的，驱动件211，可选但不仅限于为变距电机，设置于夹爪本体100的一侧；传动件212，可选但不仅限于为同步带212A和同步带轮212B，与驱动电机连接。更为具体的，同步带212A缠绕两个同步带轮212B形成传动件212，一个同步带轮与驱动件211连接，接收驱动件211的动力，一个同步带轮与变距执行组件220连接，以将动力经同步带212A和同步带轮212B传递扭矩至变距执行组件220。
[0032]更为具体的，如图3所示，变距执行组件220，可选但不仅限于包括滑轨 221和丝杆222，抓取模块300，设置在滑轨221内，与丝杆222连接。丝杆222 还与变距驱动组件210连接，以带动抓取模块300在滑轨221内做往复运动，在格栅取料位置抓取格栅，在格栅上料位置安装格栅。更为具体的，第一丝杆和第二丝杆通过联轴器223连接，以分别连接两个抓取模块300，以适应各种形状、重量的格栅。在该实施例中，两个丝杆222的旋向不同，以由一组
变距驱动组件210带动连接的抓取模块300做往复运动。更为具体的，丝杆222的数量、对应抓取模块300的数量、尺寸、形状等，可由本领域技术人员根据格栅的类型重量等而任意设定，不以图例为限。
[0033]在该实施例中，给出了本技术格栅装配夹爪装置的一个具体实施例，通过变距模块200驱动抓取模块300做往复运动，灵活调整抓取模块300的位置和姿态，以在格栅取料位置抓取格栅、在格栅上料位置安装格栅，能够提高其抓取和放下(取料和上料)格栅的灵活度和准确度，一方面能节约时间和人工成本，另一方面能避免来料和上料误差，提高产品质量。在优选实施例中，其通过驱动件211和传动件212组成变距驱动组件210，能够大大提高传动效率，节约功耗，进一步降低使用成本；通过丝杆222和滑轨221组成变距执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种格栅装配夹爪装置，其特征在于，包括夹爪本体(100)、变距模块(200)和抓取模块(300)；所述变距模块(200)，设置于所述夹爪本体(100)上，包括变距驱动组件(210)和变距执行组件(220)；所述抓取模块(300)，经所述变距执行组件(220)与所述变距驱动组件(210)连接，被所述变距驱动组件(210)带动而做往复运动；所述变距执行组件(220)，包括：滑轨(221)和丝杆(222)；所述抓取模块(300)，设置在所述滑轨(221)内，与所述丝杆(222)连接；所述丝杆(222)，还与所述变距驱动组件(210)连接，以带动所述抓取模块(300)在所述滑轨(221)内做往复运动；所述抓取模块(300)，包括：抓取件(310)和夹紧件(320)；所述抓取件(310)设置在所述滑轨(221)内，与所述丝杆(222)连接；所述夹紧件(320)，设置在所述抓取件(310)的端部。2.根据权利要求1所述的格栅装配夹爪装置，其特征在于，所述丝杆(222)包括多个，每个丝杆(222)之间通过联轴器(223)连接。3.根据权利要求2所述的格栅装配夹爪装置，其特征在于，所述丝杆(222)包括第一丝杆和第二丝杆；所述第一丝杆和所述第二丝杆的一端通过联轴器(223)连接；所述第一丝杆和所述第二丝杆的另一端分别连接两个所述抓取模块(300)；所述第一丝杆和所述第二丝杆的旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：边起，王相波，张高阳，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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