本实用新型专利技术公开了左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其包括底盘、左履带单元、右履带单元、驱动机构以及驻车单元；左履带单元和右履带单元分别与底盘滑动连接，且滑动方向被设置为左右方向；驱动机构分别与左履带单元和右履带单元连接并被设置为在左右方向上驱动两履带单元彼此同步远离和同步靠近；驻车单元可拆卸地与所述底盘连接，被配置为在高度方向上可伸缩并能伸长至托起机器人使两履带单元悬空。左履带单元和右履带单元能够同步伸缩，即两履带单元之间的宽度是可调的；驻车机构托起机器人使履带单元悬空，方便了履带单元的伸缩。缩。缩。
【技术实现步骤摘要】
左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人
[0001]本技术涉及粮食平仓机器人领域，特别涉及左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人。
技术介绍
[0002]目前我国粮库平仓工作大部分靠人工完成，工作量大、劳动强度高、人工成本和时间成本高。为解决这个问题，市场上出现了一些粮食平仓机器人。粮食平仓机器人的结构主要包括行走单元、抽粮单元、抛粮单元和推料单元。在工作时，抽粮单元从某一粮堆吸粮并将粮食转移到抛粮单元上，抛粮单元通过运动的传送带将粮食抛洒向凹坑位置，最后粮食平仓机器人在来回行走的同时用推料单元将粮食推平整。
[0003]粮食平仓机器人的行走单元可采用履带式的，方便机器人在凹凸不平的粮食表面上行走。较宽的行走单元有利于粮食平仓机器人行走和工作的过程中保持重心稳定，但主流的粮仓门宽较小，例如粮仓门宽约800mm，因此为了使机器人能够通过粮仓门，现有的粮食平仓机器人的宽度一般小于800mm，这样宽度的粮食平仓机器人有稳定性不足的缺陷。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术的至少一个技术问题，本技术提供一种左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人。
[0005]本技术的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人包括底盘、左履带单元、右履带单元、驱动机构以及驻车单元；左履带单元和右履带单元分别与底盘滑动连接，且滑动方向被设置为左右方向；驱动机构分别与左履带单元和右履带单元连接并被设置为在左右方向上驱动两履带单元彼此同步远离和同步靠近；驻车单元可拆卸地与所述底盘连接，被配置为在高度方向上可伸缩并能伸长至托起机器人使两履带单元悬空。
[0006]本实施方式的有益效果是：左履带单元和右履带单元能够同步伸缩，即两履带单元之间的宽度是可调的；驻车机构托起机器人使履带单元悬空，方便了履带单元的伸缩。
[0007]在一些实施方式中，两履带单元同步远离至设定的极限位置进入完全伸展状态，在所述完全伸展状态下，两履带单元通过可拆卸的连接架相连。
[0008]在一些实施方式中，左履带单元和右履带单元分别通过设置在底盘底部的导轨与设置在履带单元上的滑块组成的滑动副与底盘滑动连接，其中导轨沿左右方向延伸。
[0009]在一些实施方式中，驱动机构包括电机、传动机构和丝杆副，丝杆副包括一根双向丝杆和两个丝杆螺母，双向丝杆在两履带单元之间沿左右方向延伸且两端可转动地设置，两个丝杆螺母分别螺纹配合在双向丝杆的两段螺旋方向相反的螺纹区，其中一个丝杆螺母连接左履带单元，另一个丝杆螺母连接右履带单元，电机通过传动机构与双向丝杆传动连接。
[0010]在一些实施方式中，传动机构包括设置在电机输出轴上的主动锥形齿轮和同轴设置在丝杆上并与主动锥形齿轮啮合的从动锥形齿轮。
[0011]在一些实施方式中，驻车单元包括分布在所述行走单元左右两侧并与底盘连接且在高度方向上可伸缩的至少四根支撑杆。
[0012]在一些实施方式中，支撑杆包括：第一立柱，设置在支撑杆的下部，包含第一管腔；第二立柱，设置在支撑杆的上部，包含第二管腔，第二立柱与第一立柱相互嵌套且滑动配合，第二立柱还连接行走单元；以及升降器，固定在所述第二立柱的上端，升降器包括：第二丝杆螺母，与第一立柱连接；第二丝杆，在两管腔内沿轴向延伸并与第二丝杆螺母螺纹配合；以及传动部分，与手柄或电机连接，并被配置为将手柄或电机的绕水平轴线的转动转换成第二丝杆的绕竖向轴线的回转运动。本实施方式的支撑杆可手动或电动操纵伸缩。
[0013]在一些实施方式中，底盘的前端和后端分别具有沿左右方向延伸的第一金属管，支撑杆的侧面垂直设有第二金属管，第一金属管靠近两侧管口位置的管壁开设了第一销孔，第二金属管的管壁上开设了第二销孔，第二金属管插入第一金属管中，第一销孔和第二销孔通过一插销连接。本实施方式的支撑杆为快拆式。
[0014]在一些实施方式中，履带单元包括：第一梁，沿履带单元的行进方向延伸，第一梁与驱动机构连接并与底盘滑动连接；伺服电机和减速机，设置在第一梁的一端下方；第二梁，设置在第一梁外侧并低于第一梁，第二梁沿履带单元的行进方向延伸；主动轮，设置在第二梁的靠近伺服电机的一端，并与减速机传动连接；导向轮，设置在第二梁的另一端；浮动轮，可转动地设置在第二梁的上方；摆动导轨，设置在第二梁的下方，沿履带单元前进方向延伸并可在前进方向摆动；以及履带，围在主动轮、浮动轮、导向轮及摆动导轨的周围。
[0015]在一些实施方式中，还包括抛粮单元、抽粮单元和推料单元，底盘上设有托架，托架上设有抛粮单元和抽粮单元，推料单元设置在机器人的一端。
附图说明
[0016]图1显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的立体图。
[0017]图2显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的主要组成单元的分解图。
[0018]图3显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的行走单元与驻车单元的分解图。
[0019]图4显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的驱动机构的立体图。
[0020]图5显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的履带单元的立体图。
[0021]图6显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的履带单元的内部结构示意图。
[0022]图7显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的履带立体图。
[0023]图8显示了本技术一些实施方式的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人的支撑杆内部结构示意图。
[0024]符号说明：
[0025]行走单元100、底盘101、左履带单元102、右履带单元103、驱动机构104、导轨105、滑块106、电机107、传动机构108、双向丝杆109、丝杆螺母110、主动锥形齿轮111、从动锥形齿轮112、滚珠轴承113、第一梁114、第二梁115、三角架116、伺服电机117、减速机118、主动轮119、导向轮120、导向轮支座121、螺杆122、外套管123、浮动轮124、摆动导轨125、履带126、封板127、内齿128、连接架129、驻车单元200、支撑杆201、第二金属管202、第一金属管203、第一销孔204、第二销孔205、第一立柱206、升降器207、手柄208、第二丝杆209、第二丝杆螺母210、传动部分211、第一管腔212、第二立柱213、第二管腔214、垫片215、推料单元300、抛粮单元400、抽粮单元500、风机电机501、风机502、敞开式关风器503、吸粮管504
具体实施方式
[0026]下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。
[0027]图1和图2分别显示了根据本技术一些实施方式的机器人的立体图和分解图。请参考图1和图2，左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人包括行走单元100、驻车单元200、推料单元300、抛粮单元400和抽粮单元500。行走单元100支承着推本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，包括底盘、左履带单元、右履带单元、驱动机构以及驻车单元；所述左履带单元和所述右履带单元分别与所述底盘滑动连接，且滑动方向被设置为左右方向；所述驱动机构分别与所述左履带单元和右履带单元连接并被设置为在左右方向上驱动两履带单元彼此同步远离和同步靠近；所述驻车单元可拆卸地与所述底盘连接，且被配置为在高度方向上可伸缩并能伸长至托起机器人使两履带单元悬空。2.根据权利要求1所述的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，两履带单元同步远离至设定的极限位置进入完全伸展状态，在所述完全伸展状态下，两履带单元通过可拆卸的连接架相连。3.根据权利要求1所述的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，所述左履带单元和所述右履带单元分别通过设置在所述底盘底部的导轨与设置在履带单元上的滑块所组成的滑动副与所述底盘滑动连接，其中所述导轨沿左右方向延伸。4.根据权利要求1所述的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机、传动机构和丝杆副，所述丝杆副包括一根双向丝杆和两个丝杆螺母，所述双向丝杆在两履带单元之间沿左右方向延伸且两端可转动地设置，两个所述丝杆螺母分别螺纹配合在所述双向丝杆的两段螺旋方向相反的螺纹区，其中一个丝杆螺母连接所述左履带单元，另一个丝杆螺母连接所述右履带单元，所述电机通过所述传动机构与所述双向丝杆传动连接。5.根据权利要求4所述的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，所述传动机构包括设置在所述电机的输出轴上的主动锥形齿轮和同轴设置在所述丝杆上并与所述主动锥形齿轮啮合的从动锥形齿轮。6.根据权利要求1所述的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，所述驻车单元包括分布在所述左履带单元的左侧和所述右履带单元的右侧并与所述底盘连接且在高度方向上可伸缩的至少四根支撑杆。7.根据权利要求6所述的左右可伸缩的履带式粮食平仓机器人，其特征在于，所述支撑杆包括：第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张楠，周军，余浩，毛志润，仲达，
申请(专利权)人：宿迁柏特粮食设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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