【技术实现步骤摘要】
一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品
[0001]本专利技术涉及相机标定
，尤其涉及一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
[0002]近年来，车载环视相机逐步应用在众多车型中，成为辅助驾驶系统的一个重要组成部分。车载环视系统在工作时，根据预先标定好的相机参数，对拍摄图像进行拼接，从而合成车辆周围360度环视图像，为驾驶员提供起步、泊车等场景下的视觉辅助。
[0003]若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，因此，亟需一种获取相机外参精度的方法，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品，以解决若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种精度确定方法，该方法包括：
[0006]通过目标相机获取...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种精度确定方法，其特征在于，包括：通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标，包括：根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，包括：对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标外...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵家兴，骆沛，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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