一种车道线距离检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车道线距离检测方法、装置、设备及介质。通过安装在车辆上的监拍装置获取车道线图像；获取车道线图像对应的图像坐标系下的车道关键点坐标；对监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程；根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以通过坐标系转换第二方程得到车道线与车辆之间的距离。通过上述方法提高对车道线距离检测的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线距离检测方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种车道线距离检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术和计算机硬件的不断发展，机器视觉领域飞速进步，并在学术界和工业界有着大量的应用。近年来多模态信息技术融合的进步，以及多种分割检测网络的发展，也促使自动驾驶发展到一个新的阶段。
[0003]车道线，是引导方向的车道标线。用来指示车辆在路口驶入段应按所指方向行驶。在车流大的交通路口一般画有此类标线，目的就是明确行车方向，各行其道，减缓交通压力。车道线距离检测，即为检测当前道路中的车辆与车道线之间的距离，以对自动驾驶和自动辅助驾驶提供数据支持。但现有的车道线图像识别输出的通常是二维图像坐标系下的坐标，而二维图像坐标系下的坐标难以满足自动驾驶技术的需求，从而难以准确对车辆与车道线之间的距离进行测量。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车道线距离检测方法、装置、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有技术难以准确对车辆与车道线之间的距离进行测量。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]本申请实施例提供一种车道线距离检测方法。包括，对监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程；其中，坐标系转换第一方程用于实现图像坐标系与监拍装置坐标系之间车道关键点坐标的转换；根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以通过坐标系转换第二方程得到车道线与车辆之间的距离。
[0007]本申请实施例通过对监拍装置进行标定，获取监拍装置对应的内参矩阵，从而可以通过该内参矩阵，将获取到的车道线的二维图像的坐标信息转换为三维信息。其次，本申请实施例会根据预置车辆投影模型，获取比例系数，从而能够确定出不同坐标系下车辆与目标点的距离。此外，由于获取到的车道线的距离会存在误差，且不同的车速对应的误差值也不同，因此本申请实施例通过预置补偿系数，对坐标系转换方程进行更新，从而使得到的车辆与车道线之间的距离更为精准，进而更好的辅助车辆进行自动驾驶。
[0008]在本申请的一种实现方式中，基于预置车辆投影模型，获取比例系数之前，方法还包括：获取监拍装置对应的俯仰角，并确定出俯仰角对应的正弦函数值与余弦函数值；基于俯仰角对应的正弦函数值与余弦函数值，构建俯仰角补偿矩阵，以基于俯仰角补偿矩阵获取比例系数。
[0009]在本申请的一种实现方式中，基于预置车辆投影模型，获取比例系数，具体包括：获取监拍装置与地面之间的垂直距离；基于俯仰角补偿矩阵、监拍装置对应的内参矩阵以及垂直距离，得到比例系数。
[0010]本申请实施例考虑到监拍装置存在俯仰角的问题，构建俯仰角补偿矩阵，通过该俯仰角矩阵能够提高获取到的车道线数据的准确性。从而降低测量误差，进一步提高获取到的车道线距离的准确性。
[0011]在本申请的一种实现方式中，基于俯仰角补偿矩阵、监拍装置对应的内参矩阵以及垂直距离，得到比例系数，具体包括：获取当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离；确定垂直距离与投影距离之间的比值，并将比值作为参考比例系数；基于参考比例系数、俯仰角补偿矩阵以及监拍装置对应的内参矩阵得到比例系数。
[0012]在本申请的一种实现方式中，基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程，具体包括：将比例系数、监拍装置对应的内参矩阵以及车道关键点对应的矩阵进行乘积计算，得到坐标系转换第一方程。
[0013]在本申请的一种实现方式中，根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新之前，方法还包括：获取不同车速分别对应的车道线数据，以根据车道线数据确定出不同车速分别对应的待测车道线宽度；根据不同车速分别对应的待测车道线宽度与车道线实际宽度，建立补偿系数标定表，以根据补偿系数标定表确定预置补偿系数。
[0014]在本申请的一种实现方式中，根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，具体包括：将预置补偿系数、车道关键点投影比例系数、监拍装置对应的内参矩阵以及车道关键点对应的矩阵进行乘积计算，得到坐标系转换第二方程。
[0015]本申请实施例提供一种车道线距离检测装置，包括：车道线获取单元，通过安装在车辆上的监拍装置获取车道线图像；车道关键点坐标获取单元，获取车道线图像对应的图像坐标系下的车道关键点坐标；其中，车道关键点包括车道线的起始点与终止点；内参矩阵获取单元，对监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；比例系数获取单元，基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；坐标系转换第一方程建立单元，基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程；其中，坐标系转换第一方程用于实现图像坐标系与监拍装置坐标系之间车道关键点坐标的转换；坐标系转换第二方程建立单元，根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以通过坐标系转换第二方程得到车道线与车辆之间的距离。
[0016]一种车道线距离检测设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：通过安装在车辆上的监拍装置获取车道线图像；获取车道线图像对应的图像坐标系下的车道关键点坐标；其中，车道关键点包括车道线的起始点与终止点；对监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程；其中，坐标系转换第一方程用于实现图像坐标系与监拍装置坐标系之间车道关键点
坐标的转换；根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以通过坐标系转换第二方程得到车道线与车辆之间的距离。
[0017]本申请实施例提供的一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：通过安装在车辆上的监拍装置获取车道线图像；获取车道线图像对应的图像坐标系下的车道关键点坐标；其中，车道关键点包括车道线的起始点与终止点；对监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程；其中，坐标系转换第一方程用于实现图像坐标系与监拍装置坐标系之间车道关键点坐标的转换；根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过安装在车辆上的监拍装置获取车道线图像；获取所述车道线图像对应的图像坐标系下的车道关键点坐标；其中，所述车道关键点包括车道线的起始点与终止点；对所述监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，所述比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；基于所述监拍装置对应的内参矩阵以及所述比例系数，建立坐标系转换第一方程；其中，所述坐标系转换第一方程用于实现图像坐标系与监拍装置坐标系之间车道关键点坐标的转换；根据预置补偿系数，对所述坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以通过所述坐标系转换第二方程得到车道线与车辆之间的距离。2.根据权利要求1所述的一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述基于预置车辆投影模型，获取比例系数之前，所述方法还包括：获取所述监拍装置对应的俯仰角，并确定出所述俯仰角对应的正弦函数值与余弦函数值；基于所述俯仰角对应的正弦函数值与余弦函数值，构建俯仰角补偿矩阵，以基于所述俯仰角补偿矩阵获取所述比例系数。3.根据权利要求2所述的一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述基于预置车辆投影模型，获取比例系数，具体包括：获取所述监拍装置与地面之间的垂直距离；基于所述俯仰角补偿矩阵、所述监拍装置对应的内参矩阵以及所述垂直距离，得到所述比例系数。4.根据权利要求3所述的一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角补偿矩阵、所述监拍装置对应的内参矩阵以及所述垂直距离，得到所述比例系数，具体包括:获取当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离；确定所述垂直距离与所述投影距离之间的比值，并将所述比值作为参考比例系数；基于所述参考比例系数、所述俯仰角补偿矩阵以及所述监拍装置对应的内参矩阵得到所述比例系数。5.根据权利要求1所述的一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述基于所述监拍装置对应的内参矩阵以及所述比例系数，建立坐标系转换第一方程，具体包括：将所述比例系数、所述监拍装置对应的内参矩阵以及车道关键点对应的矩阵进行乘积计算，得到所述坐标系转换第一方程。6.根据权利要求1所述的一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述根据预置补偿系数，对所述坐标系转换第一方程进行更新之前，所述方法还包括：获取不同车速分别对应的车道线数据，以根据所述车道线数据确定出不同车速分别对应的待测车道线宽度；根据所述不同车速分别对应的待测车道线宽度与车道线实际宽度，建立补偿系数标定
表，以根据所述补偿系数标定表确定所述预置补偿系数。7.根据权利要求1所述的一种车道线距离检测方法，其特征在于，所述根据预置补偿系数，对所述坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，具体包括：将所述预置补偿系数、所述比例系数、所述监拍装置对应的内参...

【专利技术属性】
技术研发人员：王升华，王本强，尹青山，谢超，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：