一种扫描方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种扫描方法及装置，用以提高激光雷达的有效探测距离。该方法具体包括：控制激光雷达的发射器执行第一类扫描其中第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，第一扫描距离大于激光雷达的预设扫描距离，第一区域距离激光雷达的距离大于激光雷达的预设扫描区域与激光雷达的距离；根据第一类扫描对应的扫描结果确定第一区域中是否存在目标物体；若第一区域中存在目标物体，则控制发射器执行第二类扫描，第二类扫描是以第二视场角和第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，第二区域为第一区域中目标物体预设范围内的区域；根据第二类扫描对应的扫描结果确定目标物体的特征信息。结果确定目标物体的特征信息。结果确定目标物体的特征信息。

【技术实现步骤摘要】
一种扫描方法及装置


[0001]本申请涉及激光雷达
，具体涉及一种扫描方法及装置。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对车辆、行人等目标进行探测、跟踪和识别。
[0003]但是，现有的激光雷达受限于设备自身的硬件参数，其有效探测距离较短。因此，如何提高激光雷达的有效探测距离，是急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种扫描的方法及装置，用以解决上述如何提高激光雷达的有效探测距离的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种扫描的方法，该方法具体包括：控制激光雷达的发射器执行第一类扫描其中所述第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，所述第一扫描距离大于所述激光雷达的预设扫描距离，所述第一区域距离所述激光雷达的距离大于所述激光雷达的预设扫描区域与所述激光雷达的距离；根据所述第一类扫描对应的扫描结果确定所述第一区域中是否存在目标物体；若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，所述第二类扫描是以第二视场角和所述第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，所述第二区域为所述第一区域中所述目标物体预设范围内的区域；根据所述第二类扫描对应的扫描结果确定所述目标物体的特征信息。
[0006]在本方案中，激光雷达通过第一类扫描，对超出预设扫描区域的第一区域进行粗略识别，再发现第一区域存在目标物体后，执行第二类扫描具体识别目标物体以获取其特征信息。通过这样的方式，激光雷达将其探测区域拓展到了包括第一区域在内的更大的范围，提高了自身的探测距离，且本方案无需激光雷达硬件设备的更改，实施成本低，适用范围更广。
[0007]可选的，控制所述激光雷达的发射器执行第三类扫描，所述第三类扫描是以所述第一视场角和所述预设扫描距离对所述预设扫描区域进行扫描；根据所述第三类扫描对应的扫描结果，确定所述预设扫描区域内存在的目标物体的特征信息。
[0008]通过本方式，保证了激光雷达的预设扫描范围的探测精度。
[0009]可选的，控制所述激光雷达的发射器执行所述第一类扫描、所述第二类扫描以及所述第三类扫描，具体包括：控制所述激光雷达的发射器以第一功率执行所述第一类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第二功率执行所述第二类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第三功率执行所述第三类扫描；其中，所述第二功率大于或等于所述第一功率，所述第一功率大于或等于所述第二功率。
[0010]在本方式中，激光雷达以不同的发射功率执行三类扫描，在确保扫描的各个区域均可以覆盖到的前提下，有效地节省了激光雷达扫描所需的能量，提高了能量的利用效率，且提高了本方案的可靠性。
[0011]可选的，所述控制所述发射器执行第二类扫描，包括：在确定出所述第一区域中存在所述目标物体后的预设时间范围内，控制所述发射器执行所述第二类扫描。
[0012]通过本方式，激光雷达可以及时执行第二类扫描对目标物体所在的区域进行扫描，以得到目标物体的特征信息。
[0013]可选的，所述控制激光雷达的发射器执行第一类扫描和第三类扫描，包括：控制所述发射器按照第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。
[0014]在本方式中，激光雷达按照第一规则周期性地交替执行第一类扫描与第三类扫描，这样可以确保激光雷达以相同的时间间隔获取第一区域与预设扫描区域的信息，避免出现因长时间扫描预设扫描区域而失去对第一区域的监控，或是因长时间扫描第一区域而失去了对预设扫描区域的监控。通过本方式，提高了本方案实施的可靠性。
[0015]可选的，所述第一规则为：每执行N次所述第三类扫描，执行M次所述第一类扫描，M、N为正整数。
[0016]可选的，若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，包括：若所述第一区域中存在目标物体，则暂停所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，以及控制所述发射器执行所述第二类扫描；在所述第二类扫描完成之后，继续控制所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。
[0017]通过本方式，激光雷达在发现第一区域中存在目标物体后，立即对目标物体执行第二类扫描，可以有效地及时获取到第一区域中目标物体的特征信息，提高了本方案实施的可靠性。
[0018]可选的，若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，包括：若所述第一区域中存在目标物体，则停止所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，以及控制所述发射器按照第二规则周期性交替执行所述第一类扫描、所述第二类扫描和所述第三类扫描。
[0019]在本方式中，激光雷达检测到第一区域存在目标物体后，暂停按照第一规则执行第一类扫描与第三类扫描，转而以第二规则执行各类扫描，这样，激光雷达保证了第一类扫描与第三类扫描的正常执行，避免了因执行第二类扫描而忽略了对第一区域与预设扫描区域的扫描；同时，激光雷达按照第二规则周期性地执行扫描，还可以持续性地获取目标物体的扫描结果，动态监控目标物体可能会存在的运动轨迹或位置变化。
[0020]可选的，所述第二规则为：每执行X次所述第三类扫描，执行Y次所述第一类扫描；其中，X、Y为正整数；每执行Y次所述第一类扫描，执行Z次所述第二类扫描；其中，Z为正整数。
[0021]可选的，所述X、Y、Z与M、N满足以下数量关系：X＝N且Y+Z＝M。
[0022]在本方式中，原先第一类扫描的扫描次数由第一类扫描与第二类扫描的共同的扫描次数占据了，这样，用于扫描预设扫描区域的第一类扫描仍旧按照其原先的扫描次数进行扫描，保证了激光雷达对预设扫描区域的正常监控。
[0023]第二方面，本申请提供一种扫描装置，该装置具体包括：控制模块，用于控制激光雷达的发射器执行第一类扫描其中所述第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，所述第一扫描距离大于所述激光雷达的预设扫描距离，所述第一区域距离所述激光雷达的距离大于所述激光雷达的预设扫描区域与所述激光雷达的距离；处理模块，用于根据所述第一类扫描对应的扫描结果确定所述第一区域中是否存在目标物体；若所述第一区域中存在目标物体，则所述控制模块还用于控制所述发射器执行第二类扫描，所述第二类扫描是以第二视场角和所述第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，所述第二区域为所述第一区域中所述目标物体预设范围内的区域；所述处理模块还用于根据所述第二类扫描对应的扫描结果确定所述目标物体的特征信息。
[0024]可选的，所述控制模块还用于控制所述激光雷达的发射器执行第三类扫描，所述第三类扫描是以所述第一视场角和所述预设扫描距离对所述预设扫描区域进行扫描；所述处理模块还用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫描方法，其特征在于，包括：控制激光雷达的发射器执行第一类扫描，其中所述第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，所述第一扫描距离大于所述激光雷达的预设扫描距离，所述第一区域距离所述激光雷达的距离大于所述激光雷达的预设扫描区域与所述激光雷达的距离；根据所述第一类扫描对应的扫描结果确定所述第一区域中是否存在目标物体；若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，所述第二类扫描是以第二视场角和所述第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，所述第二区域为所述第一区域中所述目标物体预设范围内的区域；根据所述第二类扫描对应的扫描结果确定所述目标物体的特征信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述激光雷达的发射器执行第三类扫描，所述第三类扫描是以所述第一视场角和所述预设扫描距离对所述预设扫描区域进行扫描；根据所述第三类扫描对应的扫描结果，确定所述预设扫描区域内存在的目标物体的特征信息。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述激光雷达的发射器执行所述第一类扫描、所述第二类扫描以及所述第三类扫描，具体包括：控制所述激光雷达的发射器以第一功率执行所述第一类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第二功率执行所述第二类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第三功率执行所述第三类扫描；其中，所述第二功率大于或等于所述第一功率，所述第一功率大于或等于所述第二功率。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述发射器执行第二类扫描，包括：在确定出所述第一区域中存在所述目标物体后的预设时间范围内，控制所述发射器执行所述第二类扫描。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述激光雷达的发射器执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，包括：控制所述发射器按照第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一规则为：每执行N次所述第三类扫描，执行M次所述第一类扫描，M、N为正整数。7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，包括：若所述第一区域中存在目标物体，则暂停所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝李鹏，张宏，朱奇峰，方勇军，邓志吉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：