一种用于智能割草设备的遥控及警示方法技术

一种用于智能割草设备的遥控及警示方法，所述自行走设备包括图像获取部件，用于采集图像；遥控终端，通过无线通讯方式连接自行走设备并可操纵自行走设备；所述遥控终端包括显示部件，用于显示图像获取部件所采集的图像；所述显示部件所显示图像中，包括基准标识，用于指示机器相对于显示部件所显示图像中环境的相对位置。本发明专利技术提供一种图像显示技术及相关联的控制方法，可以准确反应割草机在工作区域中的位置，便于使用者清楚了解割草机器人的实时工作情况，同时引导使用者对机器进行控制，可以有效提高使用者通过遥控终端控制机器的可操作性和安全性。可操作性和安全性。可操作性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能割草设备的遥控及警示方法


[0001]本专利技术涉及花园工具领域，具体而言涉及一种用于智能割草设备的遥控及警示方法。

技术介绍

[0002]割草机器人是一种常见的能够在户外连续的、实时的自主移动的自动行走设备。智能割草机器人作为自动行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其具有操作简单，工作效率高的优势。我们常见的学校，以及街道绿地的美化，都是用这些自动行走设备来完成的。在国外，许多家庭用自动行走设备来为自己的花园除草。
[0003]一些割草机器人采用了摄像装置，实时记录前方图像，并传递给使用者手中的终端或者其他遥控装置、app中，使用者利用实时图像，了解割草机器人运行状态与实时位置，完成控制割草机器人行走的工作。
[0004]使用者在使用遥控设备对割草机器人进行控制的情况下，仅仅通过实时图像，不能准确的获知割草机器人周围障碍物的情况，且由于割草机器人运行时，图像采集设备具有一定的盲区，导致一些障碍物可能无法显示在实时图像中，影响使用者对割草机器人工作环境的判断。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对现有技术的不足，提供一种用于智能割草设备的遥控及警示方法，可以对使用者提供警示，便于使用者更好的进行遥控操作。
[0006]首先，为实现上述目的，提出一种用于智能割草设备的遥控及警示方法，所述自行走设备包括图像获取部件，用于采集图像；遥控终端，通过无线通讯方式连接自行走设备并可操纵自行走设备；所述遥控终端包括显示部件，用于显示图像获取部件所采集的图像；其特征在于，所述显示部件所显示图像中，包括工况标识，用于显示机器运行参数；控制引导标识，用于引导使用者控制机器；警告标识和紧急停止标识，用于警示使用者。
[0007]作为本方案的一种改进，所述控制引导标识包括通行标识、提醒标识和警示标识；所述控制方法包括如下步骤：a、每间隔规定时间，获取机器上障碍物传感器采集的数据，获取距离机器最近的障碍物与机器之间的距离数据；b、当所述距离数据大于第一预设数值时，显示通行标识；当所述距离数据小于等
于第一预设数值且大于第二预设数值时，显示提醒标识；当所述距离数据小于等于第二预设数值时，显示警示标识；当所述距离数据小于等于第三预设数值时，显示警告标识；当时所述距离数据等于或小于第四预设数值时，机器停止，并显示紧急停止标识，同时机器记录停止前机器航向，机器不能执行遥控终端发出的朝与所记录机器航向相同方向运行的控制指令。
[0008]作为本方案的一种改进，第一预设数值>第二预设数值>第三预设数值>第四预设数值。
[0009]作为本方案的一种改进，所述第一预设数值不小于机器长度，所述第四预设数值不大于机器最大宽度同时不小于机器最小转弯半径。
[0010]作为本方案的一种改进，所述通行标识、提醒标识和警示标识使用不同形状和/或颜色进行区分。
[0011]作为本方案的一种改进，所述显示部件所显示图像包括：实时图像区，用于显示图像获取部件所采集的实时图像；虚拟图像区，用于显示由实时图像参数生成的虚拟补充图像或者由历史图像生成的延时图像；所述历史图像由图像获取部件所采集的图像数据中获取。
[0012]作为本方案的一种改进，所述虚拟图像区至少包括实时图像区一侧边缘向外延伸的区域。
[0013]作为本方案的一种改进，所述工况标识，位于虚拟图像区内；所述控制引导标识、警告标识和紧急停止标识，位于实时图像区内。
[0014]作为本方案的一种改进，图像获取部件对获取到的每一帧图像，附加有时间戳数据，根据实时图像区所显示的实时图像的时间戳信息，选取包含一定时间间隔之前的时间戳信息的历史图像作为延时图像。
[0015]作为本方案的一种改进，所述虚拟补充图像利用实时图像边缘处或者边缘处一定区域内的像素信息进行生成。
[0016]作为本方案的一种改进，所述延时图像采用如下方法获得：S1、机器启动，图像获取单元启动并开始记录图像，每帧图像上记录时间戳和路程数据，图像获取单元启动后获取的第一帧图像的路程数据为0，每帧图像的路程数据为机器启动开始的累计实际行驶路程数据；S2、获取实时图像中所记录的路程数据，在虚拟图像区中采用对应历史图像进行填充，对应历史图像中的路程数据为实时图像中路程数据减去虚拟图像区内所显示图像对应环境中的具体长度。
[0017]作为本方案的一种改进，所述延时图像为历史图像中截取自下边缘开始，与虚拟图像区等像素高度和宽度的图像。
[0018]作为本方案的一种改进，机器开始运行时，采用虚拟补充图像对虚拟图像区进行填充，当具有满足使用条件的历史图像之后，采用延图像对虚拟图像区进行填充。
[0019]作为本方案的一种改进，实时图像区下方的虚拟图像区采用延时图像进行填充，虚拟图像区其他位置的区域，采用虚拟补充图像进行填充。
[0020]作为本方案的一种改进，虚拟图像区和实时图像区交界处，对实时图像区和/或虚
拟图像区内的图像可以进行模糊、柔化等操作处理。
[0021]作为本方案的一种改进，还包括基准标识，用于指示机器相对于显示部件所显示图像中环境的相对位置；所述基准标识为虚拟图像且位于虚拟图像区内。
[0022]一种自行走设备，使用上述的遥控及警示方法，其遥控终端包括：用户情况采集部件，所述用户情况采集部件可以使摄像头等元件，用来采集用户数据，所述用户数据包括人脸数据、眼球数据、瞳孔数据。
[0023]作为本方案的一种改进，当摄像头元件无法采集到人脸数据或者采集到人脸数据但无法采集到眼球数据/瞳孔数据时，无法通过遥控终端改变机器运行状态，且此时如果遥控终端中操纵部件被触碰，机器进入停止状态。
[0024]作为本方案的一种改进，使用遥控终端进行操控机器时，遥控终端比对显示部件所显示的实时图像的时间戳数据与遥控终端内部时钟/网络时钟之间的时间差，当时间差超过预设时间，或者实时图像的时间戳数据超过规定时间没有变化时，停止机器，且无法通过遥控终端改变机器运行状态。。
[0025]有益效果本专利技术提供一种用于智能割草设备的遥控及警示方法，通过在显示部件中提供指示的方式，帮助使用者清楚了解割草机器人的实时工作情况，同时引导使用者对机器进行控制。
[0026]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
附图说明
[0027]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本专利技术的实施例一起，用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是所述控制终端示意图。
[0028]图2是所述图像获取单元获取图像示意图。
[0029]图3是本专利技术所述警示方法示意图。
[0030]图4是所述控制引导标识示意图。
[0031]图5是所述实时图像区与所述虚拟图像区示意图。
[0032]图6是所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能割草设备的遥控及警示方法，所述自行走设备包括图像获取部件，用于采集图像；遥控终端，通过无线通讯方式连接自行走设备并可操纵自行走设备；所述遥控终端包括显示部件，用于显示图像获取部件所采集的图像；其特征在于，所述显示部件所显示图像中，包括工况标识，用于显示机器运行参数；控制引导标识，用于引导使用者控制机器；警告标识和紧急停止标识，用于警示使用者。2.如权利要求1所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，所述控制引导标识包括通行标识、提醒标识和警示标识；所述控制方法包括如下步骤：a、每间隔规定时间，获取机器上障碍物传感器采集的数据，获取距离机器最近的障碍物与机器之间的距离数据；b、当所述距离数据大于第一预设数值时，显示通行标识；当所述距离数据小于等于第一预设数值且大于第二预设数值时，显示提醒标识；当所述距离数据小于等于第二预设数值时，显示警示标识；当所述距离数据小于等于第三预设数值时，显示警告标识；当时所述距离数据等于或小于第四预设数值时，机器停止，并显示紧急停止标识，同时机器记录停止前机器航向，机器不能执行遥控终端发出的朝与所记录机器航向相同方向运行的控制指令。3.如权利要求2所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，第一预设数值>第二预设数值>第三预设数值>第四预设数值。4.如权利要求3所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，所述第一预设数值不小于机器长度，所述第四预设数值不大于机器最大宽度同时不小于机器最小转弯半径。5.如权利要求2或3或4所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，所述通行标识、提醒标识和警示标识使用不同形状和/或颜色进行区分。6.如权利要求1
‑
4任意所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，所述显示部件所显示图像包括：实时图像区，用于显示图像获取部件所采集的实时图像；虚拟图像区，用于显示由实时图像参数生成的虚拟补充图像或者由历史图像生成的延时图像；所述历史图像由图像获取部件所采集的图像数据中获取。7.如权利要求6所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，所述虚拟图像区至少包括实时图像区一侧边缘向外延伸的区域。8.如权利要求7所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，所述工况标识，位于虚拟图像区内；所述控制引导标识、警告标识和紧急停止标识，位于实时图像区内。9.如权利要求8所述的用于智能割草设备的遥控及警示方法，其特征在于，图像获取部件对获取到的每一帧图像，附加有时间戳数据，根据实时图像区所显示的实时图像的时间
戳信息，选取包含一定时间间隔之前的时间戳信息的历史图像作为延时图像。10.如权利要求8...

【专利技术属性】
技术研发人员：周国扬，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：