编码器单元、驱动装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供编码器单元、驱动装置以及机器人，能够实现小型化。编码器单元具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。在另一个面上安装有所述光学传感器。在另一个面上安装有所述光学传感器。

【技术实现步骤摘要】
编码器单元、驱动装置以及机器人


[0001]本专利技术涉及编码器单元、驱动装置以及机器人。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，记载有根据光学式编码器以及磁式编码器的输出来检测电机的旋转轴的旋转角度的编码器。光学式编码器具有固定于电机的旋转轴的光学标尺单元、以及检测光学标尺单元的旋转状态的光学传感器，光学传感器搭载于第一基板。磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与主齿轮啮合的两个副齿轮、固定于各副齿轮的磁铁、以及检测各磁铁的旋转状态的两个磁传感器，两个磁传感器搭载于第二基板。并且，从电机侧依次排列配置主齿轮和副齿轮、第二基板、光学标尺单元以及第一基板。
[0003]专利文献1：日本特开2018
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136257号公报
[0004]然而，在这样结构的编码器中，由于光学传感器和磁传感器搭载于不同的基板，需要多个基板，因此存在难以实现编码器的薄型化的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的编码器单元，具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器单元，其特征在于，具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。2.根据权利要求1所述的编码器单元，其特征在于，所述磁传感器安装于所述基板的所述磁铁一侧的面上，所述光学传感器安装于所述光学标尺一侧的面上。3.根据权利要求1或2所述的编码器单元，其特征在于，所述编码器单元具有安装于所述基板的所述磁铁一侧的面上的连接器。4.根据权利要求3所述的编码器单元，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：外山满，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：