编码器单元、驱动装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供编码器单元、驱动装置以及机器人，能够实现小型化。编码器单元具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。在另一个面上安装有所述光学传感器。在另一个面上安装有所述光学传感器。

【技术实现步骤摘要】
编码器单元、驱动装置以及机器人


[0001]本专利技术涉及编码器单元、驱动装置以及机器人。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，记载有根据光学式编码器以及磁式编码器的输出来检测电机的旋转轴的旋转角度的编码器。光学式编码器具有固定于电机的旋转轴的光学标尺单元、以及检测光学标尺单元的旋转状态的光学传感器，光学传感器搭载于第一基板。磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与主齿轮啮合的两个副齿轮、固定于各副齿轮的磁铁、以及检测各磁铁的旋转状态的两个磁传感器，两个磁传感器搭载于第二基板。并且，从电机侧依次排列配置主齿轮和副齿轮、第二基板、光学标尺单元以及第一基板。
[0003]专利文献1：日本特开2018
‑
136257号公报
[0004]然而，在这样结构的编码器中，由于光学传感器和磁传感器搭载于不同的基板，需要多个基板，因此存在难以实现编码器的薄型化的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的编码器单元，具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。
[0006]本专利技术的驱动装置具备：上述编码器单元；以及电机，具有所述旋转轴。
[0007]本专利技术的机器人，具有：第一部件；第二部件，相对于所述第一部件位移；以及上述驱动装置，使所述第二部件相对于所述第一部件位移。
附图说明
[0008]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人系统的整体图。
[0009]图2是驱动装置的截面图。
[0010]图3是驱动装置的截面图。
[0011]附图标记说明
[0012]1…
机器人系统；2
…
机器人；3
…
控制装置；5
…
电机；6
…
编码器单元；20
…
基座；21
…
机械臂；22
…
末端执行器；41
…
驱动装置；42
…
驱动装置；43
…
驱动装置；44
…
驱动装置；45
…
驱动装置；46
…
驱动装置；51
…
旋转轴；52
…
转子；53
…
定子；54
…
外壳；55
…
轴承；56
…
轴承；60
…
外壳；61
…
光学式编码器；62
…
磁式编码器；63
…
基板；64
…
电路元件；65
…
连接器；211
…
臂；212
…
臂；213
…
臂；214
…
臂；215
…
臂；216
…
臂；611
…
光学标尺；611a
…
毂；611b
…
盘；612
…
光学传感器；612a
…
发光元件；612b
…
受光元件；621
…
主齿轮；622a
…
副齿轮；622b
…
副齿轮；623a
…
磁铁；623b
…
磁铁；624a
…
磁传感器；624b
…
磁传感器；631
…
下表面；632
…
上表面；641
…
旋转角度检测电路；642
…
转速检测电路；643
…
旋转量计算电路；644
…
接口电路；651
…
插入口；G
…
间隙；L
…
光；R1
…
第一部件；R2
…
第二部件；aZ
…
轴线；aZ1
…
轴线；aZ2
…
轴线。
具体实施方式
[0013]以下，基于附图所示的优选的实施方式，对本专利技术的编码器单元、驱动装置以及机器人进行详细说明。
[0014]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的机器人系统的整体图。图2和图3分别是驱动装置的截面图。需要说明的是，图3是使图2围绕Z轴旋转90
°
后的截面图。以下，为了便于说明，将相互正交的三个轴作为X轴、Y轴、以及Z轴进行说明。另外，将表示X轴、Y轴以及Z轴的各箭头的前端侧设为“+”，将基端侧设为“－”。另外，将与X轴平行的方向称为“X轴方向”，将与Y轴平行的方向称为“Y轴方向”，将与Z轴平行的方向称为“Z轴方向”。另外，也将+Z轴方向侧称为“上”，将－Z轴方向侧称为“下”。
[0015]图1所示的机器人系统1能够进行精密设备、构成精密设备的零件的供件、卸件、输送以及组装等作业。机器人系统1具有：机器人2，执行预定的作业；以及控制装置3，控制机器人2的驱动。
[0016]机器人2是六轴机器人。机器人2具有：基座20，固定于地板、墙壁、天花板等；机械臂21，支承于基座20；以及末端执行器22，安装于机械臂21的前端。另外，机械臂21具有：臂211，转动自由地连结于基座20；臂212，转动自由地连结于臂211；臂213，转动自由地连结于臂212；臂214，转动自由地连结于臂213；臂215，转动自由地连结于臂214；以及臂216，转动自由地连结于臂215。并且，在臂216安装有末端执行器22。
[0017]但是，机器人2的结构没有特别的限定，例如，臂的数量既可以是一个以上且五个以下，也可以是七个以上。另外，例如，机器人2也可以是水平多关节机器人、双臂机器人等。
[0018]机器人2具有：驱动装置41，使臂211相对于基座20转动；驱动装置42，使臂212相对于臂211转动；驱动装置43，使臂213相对于臂212转动；驱动装置44，使臂214相对于臂213转动；驱动装置45，使臂215相对于臂214转动；以及驱动装置46，使臂216相对于臂215转动。这些驱动装置41至46分别由控制装置3独立控制。
[0019]控制装置3接收来自未图示的主计算机的位置指令，独立控制驱动装置41至46的驱动，以使各臂211至216处于与上述位置指令相应的位置。控制装置3例如由计算机构成，具有：处理器(CPU)，处理信息；存储器，以能够通信的方式与处理器连接；以及外部接口。另外，能够通过处理器执行的各种程序保存于存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器单元，其特征在于，具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。2.根据权利要求1所述的编码器单元，其特征在于，所述磁传感器安装于所述基板的所述磁铁一侧的面上，所述光学传感器安装于所述光学标尺一侧的面上。3.根据权利要求1或2所述的编码器单元，其特征在于，所述编码器单元具有安装于所述基板的所述磁铁一侧的面上的连接器。4.根据权利要求3所述的编码器单元，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：外山满，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：