用于将车辆周围环境中的对象分类的方法和驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在使用超声波传感器(12，13，14，15)的情况下对在车辆(1)的周围环境中的对象(30)进行分类的方法，其中，发射超声波信号(20)，接收来自在周围环境中的对象(30)的超声回波(22，24)，并在使用最小二乘法的情况下确定反射点相对于所述超声波传感器(12，13，14，15)的位置，并且其中，持续地确定反射点并将所述反射点配属给在周围环境中的对象(30)。此外设置，确定与被配属给一个对象(30)的反射点的位置有关的所述离散度参数，并将所述离散度参数用作与该对象(30)的类型有关的分类标准。本发明专利技术的另外的方面涉及一种驾驶员辅助系统(100)以及一种包括这种驾驶员辅助系统(100)的车辆(1)。助系统(100)的车辆(1)。助系统(100)的车辆(1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将车辆周围环境中的对象分类的方法和驾驶员辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种用于对在车辆的周围环境中的对象进行分类的方法，其中，在使用超声波传感器的情况下发射超声波信号，接收来自在周围环境中的对象的超声回波，并在使用最小二乘法的情况下确定反射点相对于所述超声波传感器的位置，其中，持续地确定反射点并将所述反射点配属给在该周围环境中的对象。本专利技术的另外的方面涉及一种设置为用于实施该方法的驾驶员辅助系统以及一种包括这种驾驶员辅助系统的车辆。

技术介绍

[0002]现代车辆配备有大量驾驶员辅助系统，在实施不同的驾驶机动动作时，所述驾驶员辅助系统辅助车辆的驾驶员。此外已知向驾驶员警告在周围环境中的危险的驾驶员辅助系统。所述驾驶员辅助系统为实现其功能需要关于车辆的周围环境的精确数据和特别是关于处于在该车辆的周围环境中的对象的精确数据。
[0003]通常使用基于超声波的对象定位方法，在所述对象定位方法中使用两个或者更多的超声波传感器。在此，超声波传感器分别发射超声波脉冲并接收由在周围环境中的对象所反射的超声回波。由超声波脉冲的直至接收该相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于对在车辆(1)的周围环境中的对象(30)进行分类的方法，其中，在使用超声波传感器(12，13，14，15)的情况下发射超声波信号(20)，接收来自在所述周围环境中的对象(30)的超声回波(22，24)，并在使用最小二乘法的情况下确定反射点(44)相对于所述超声波传感器(12，13，14，15)的位置，其中，持续地确定反射点(44)并将所述反射点(44)配属给在所述周围环境中的对象(30)，其特征在于，确定与被配属给一个对象(30)的反射点(44)的位置有关的离散度参数，并将所述离散度参数用作与该对象(30)的类型有关的分类标准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离散度参数分别说明所述反射点(44)沿两个彼此正交的方向的离散度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对被配属给一个对象(30)的反射点(44)求平均值来确定该对象(30)的中心点，并将确定所述反射点(44)的处于该对象(30)的所述中心点周围的预给定半径之内或之外的份额作为离散度参数。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定边界框，所述边界框说明如下范围：除被确定为异常值的反射点(44)之外被配属给一个对象(30)的所有反射点(44)位于所述范围中，其中，确定所述边界框的尺寸作为离散度参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述边界框具有纵向延伸尺度(40)和横向延伸尺度(42)，其中，所述纵向延伸尺度(40)说明所述离散度沿纵向方向的强度，所述横向延伸尺度(42)说明所述离散度沿横向方向的强度。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为每个对象(30)创建占用栅格以确定所述离散度参数，其中，所述占用栅格的单元具有占用值，所述占用值说明对应的单元配属有多少个反射点(44)。7.根据权利要求6所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：