可移动平台的状态检测方法、装置和系统、可移动平台制造方法及图纸

一种可移动平台的状态检测方法、装置和系统、可移动平台，获取所述可移动平台上的关键点针对激励源输出的激励所产生的响应信号(101)；获取所述关键点的响应信号的特征信息(102)；基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测(103)。对所述可移动平台进行状态检测(103)。对所述可移动平台进行状态检测(103)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的状态检测方法、装置和系统、可移动平台


[0001]本公开涉及可移动平台
，尤其涉及可移动平台的状态检测方法、装置和系统、可移动平台。

技术介绍

[0002]由于可移动平台能够搭载各类负载来执行不同的任务，因此，可移动平台在许多领域获得了较为迅速的发展和广泛的应用。在可移动平台使用过程中，不可避免地会出现结构件老化和损伤等异常情况，为了保障可移动平台的安全性，需要对可移动平台的状态进行检测，以确定是否存在异常情况。一种检测方式是采用探伤设备进行异常检测，然而，探伤设备价格昂贵，导致对可移动平台的状态检测成本较高。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种可移动平台的状态检测方法、装置和系统、可移动平台，可以降低对可移动平台进行状态检测的成本。
[0004]第一方面，本公开实施例提供一种可移动平台的状态检测方法，所述方法包括：获取所述可移动平台上的关键点针对激励源输出的激励所产生的响应信号；获取所述关键点的响应信号的特征信息；基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述可移动平台上的关键点针对激励源输出的激励所产生的响应信号；获取所述关键点的响应信号的特征信息；基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括共振状态检测。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应信号的特征信息包括所述响应信号的幅值；所述基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测，包括：若所述响应信号的幅值大于第一预设值，判定所述可移动平台的共振状态为异常状态；和/或若所述响应信号的幅值小于或等于所述第一预设值，判定所述可移动平台的共振状态为正常状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应信号的特征信息包括所述响应信号的频谱；所述基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测，包括：若所述频谱中包括频率在所述可移动平台的固有频段范围内，且幅值大于第二预设值的点，判定所述可移动平台的共振状态为异常状态；若所述频谱中不包括频率在所述可移动平台的固有频段范围内，且幅值大于第二预设值的点，判定所述可移动平台的共振状态为正常状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括疲劳状态检测。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测，包括：基于所述关键点的响应信号的特征信息，确定所述关键点的疲劳损伤；基于所述关键点的疲劳损伤，对所述可移动平台进行状态检测。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述关键点的数量大于1；所述基于所述关键点的疲劳损伤，对所述可移动平台进行状态检测，包括：基于多个关键点的疲劳损伤，确定所述可移动平台的总疲劳损伤；基于所述可移动平台的总疲劳损伤，对所述可移动平台进行状态检测。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述可移动平台的总疲劳损伤，对所述可移动平台进行状态检测，包括：若所述总疲劳损伤大于第三预设值，判定所述可移动平台的疲劳状态为异常状态；和/或若所述总疲劳损伤小于或等于所述第三预设值，判定所述可移动平台的疲劳状态为正常状态。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括共振状态检测和疲劳检测中的至少一者；所述激励源为所述可移动平台上的电机；所述激励源输出的激励为用于驱动所述可移动平台行驶所产生的动力。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括机械状态检测。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的响应信号的特征
信息，对所述可移动平台进行状态检测，包括：将所述关键点的响应信号的特征信息与所述可移动平台的本征模型中所述关键点的特征信息进行比较；基于所述关键点的响应信号的特征信息与所述可移动平台的本征模型中所述关键点的特征信息之间的差异，对所述可移动平台进行状态检测。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的响应信号的特征信息与所述可移动平台的本征模型中所述关键点的特征信息之间的差异，对所述可移动平台进行状态检测，包括：若所述差异小于第四预设值，判定所述可移动平台的机械状态为正常状态；和/或若所述差异大于所述第四预设值，判定所述可移动平台的机械状态为异常状态。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括所述响应信号的幅值信息和/或相位信息。14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述第四预设值进行修正。15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述激励源为所述可移动平台上的电机及/或桨叶或者外接激励源；所述激励源在所述可移动平台悬停状态下，响应于接收到的输入信号而输出激励。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述输入信号在满足预设条件的情况下生成。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下至少任一：当前时间与上一次对所述可移动平台进行状态检测的时间之间的时间间隔达到预设时长，接收到对所述可移动平台进行状态检测的检测触发指令，所述可移动平台执行指定任务。18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测，包括：将所述关键点的响应信号的特征信息与所述可移动平台的本征模型的特征信息进行比较，得到比较结果；基于所述比较结果，对所述可移动平台进行状态检测。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述本征模型通过建模获得，或者通过测量得到。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激励为扫频信号或者脉冲信号。21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于状态检测结果，控制所述可移动平台的行驶状态。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述基于状态检测结果，控制所述可移动平台的行驶状态，包括：获取所述可移动平台的安全裕度；在所述态检测结果指示所述可移动平台处于异常状态的情况下，基于所述安全裕度，控制所述可移动平台的行驶状态。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述在所述态检测结果指示所述可移动平台处于异常状态的情况下，基于所述安全裕度，控制所述可移动平台的行驶状态，包括：在所述安全裕度为第一裕度时，控制所述可移动平台继续行驶，直到接收到行驶状态控制指令；在所述安全裕度为第二裕度时，控制所述可移动平台停止行驶；在所述安全裕度为第三裕度时，控制所述可移动平台返回指定地点；其中，所述第一裕度小于所述第二裕度，所述第二裕度小于所述第三裕度。24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应信号包括加速度响应信号、角速度响应信号、位移响应信号、应力响应信号、应变响应信号中的至少一者。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述响应信号由可移动平台上的惯性测量单元、加速度传感器、角速度传感器、位移传感器、应力传感器、应变传感器中的至少一者采集得到。26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测之后，所述方法还包括：将状态检测结果发送至控制终端；和/或对所述状态检测结果进行存储；和/或基于所述状态检测结果输出提示信息。27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测，包括：将所述特征点的信息发送至控制终端，以使所述控制终端基于所述关键点的响应信号的特征信息，对所述可移动平台进行状态检测。28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点包括以下至少任一：机臂、桨叶、机臂连接件、机身中框、减震球、机臂转轴、电机轴、电机底座、负载。29.一种可移动平台的状态检测装置，包括处理器，其特征在于，所述处理器用于执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵阳，夏颖，张根垒，吴利鑫，龚鼎，何国俊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：