【技术实现步骤摘要】
一种变形抓手及定位方法
[0001]本专利技术涉及车身柔性生产线
，具体为一种变形抓手及定位方法。
技术介绍
[0002]在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在Docking上，用Docking对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。
[0003]现有技术存在的问题：
[0004]1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；
[0005]2)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。
技术实现思路
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种变形抓手，通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。
[0007]为达到上述专利技术目的，本专利技术所述的一种变形...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变形抓手，其特征在于：包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。2.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述第一Y向滑移机构包括第一夹具安装板、第一伺服电机和第一线性模组，所述第一夹具安装板设置在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组，所述第一夹具安装板通过连接杆与勾销缸固定连接。3.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述第二Y向滑移机构包括第二夹具安装板、第二伺服电机和第二线性模组，所述第二夹具安装板设置在第二线...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，李交友，杨旭磊，洪俊，姚祥林，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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