一种炮弹爆炸信息的检测方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种炮弹爆炸信息的检测方法、设备和存储介质，方法包括基于获取的图像采集设备的标定坐标和目标区域中心点的世界坐标，确定所述目标区域中心点的图像坐标；在获取到炮弹在目标区域的炸态信息后，根据所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息，实现了自动测量弹着点，无需人工进入落区实测，提高了安全性、提高了检测效率，且减少了弹着点漏测、误测的情况。误测的情况。误测的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种炮弹爆炸信息的检测方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及靶场测控
，具体涉及一种炮弹爆炸信息的检测方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]火力打击任务是检验部队作战能力的重要科目，该项任务的检测需要获得较精确的弹着点坐标。目前，靶场测量弹着点的方法主要通过人工排查加实地测量。然而人工测量的方式，需要进入落区实测，不但效率较低，而且无法确定是否存在未爆弹，有安全隐患。另外，实地测量无法确定弹序，并且大量落点集中在一起，容易出现漏测、错测的情况。
[0003]因此，如何安全、有效地获取弹着点，减少弹着点漏测、误测的情况成为企业生产过程中急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种炮弹爆炸信息的检测方法、设备和存储介质，用以解决现有技术中获取弹着点安全性较低、效率较低，易出现漏测、错测的情况的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种炮弹炸态及落点位置的检测方法，包括：
[0006]基于获取的图像采集设备的标定坐标和目标区域中心点的世界坐标，确定所述目标区域中心点的图像坐标；
[0007]在获取到炮弹在目标区域的炸态信息后，根据所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息。
[0008]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法中，根据所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息，包括：
[0009]基于预设的位置检测计算式，利用所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息；
[0010]所述位置检测计算式为：
[0011][0012]其中，所述α表示图像中心点和对应世界坐标点连线与水平方向的夹角，β表示第
一测量像素点和对应世界坐标点连线与水平方向的夹角，γ表示α与β之间的差值，H
i
表示图像采集设备的安装高度，n为正整数， O1表示图像坐标系的中心点，O1的坐标为(uc，vc)，O2表示设备坐标系的原点，O3表示世界坐标系的原点，M表示目标区域中心点中心点，P1表示炮弹炸态位置的图像中第一测量像素点，P1的坐标为(0，v)，Q1表示炮弹炸态位置的图像中第二测量像素点，Q1的坐标为(u，v)，P表示第一测量像素点P1在世界坐标系的位置，Q表示第二测量像素点Q1在世界坐标系的位置，x表示实际像素点的长度，y表示实际像素点的宽度，f表示图像采集设备的焦距，X
n
表示在世界坐标系中所述炮弹相对于所述目标区域中心点X轴位置，Y
n
表示在世界坐标系中所述炮弹相对于所述目标区域中心点的Y轴位置。
[0013]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法，还包括：
[0014]若所述图像采集设备的数目至少为2个，对每个图像采集设备得到的所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息进行线性融合，得到融合位置信息作为所述炮弹相对于所述目标区域中心点的最终位置信息。
[0015]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法中，所述图像采集设备的数目为2个，对每个图像采集设备得到的所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息进行线性融合，得到融合位置信息作为所述炮弹相对于所述目标区域中心点的最终位置信息，包括：
[0016]基于预设的线性融合计算式，对每个图像采集设备得到的所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息进行线性融合，得到融合位置信息作为所述炮弹相对于所述目标区域中心点的最终位置信息；
[0017]所述线性融合计算式为：
[0018][0019]其中，a表示融合系数。
[0020]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法中，炮弹在目标区域的炸态信息的获取过程包括：
[0021]对图像采集设备采集的炮弹在目标区域的图像信息进行分析，得到所述图像信息对应的背景图像和前景图像；
[0022]将所述前景图像的灰度值与所述背景图像的灰度值做差，得到差值图像的灰度值；
[0023]若所述差值图像的灰度值大于预设灰度值，确定所述炸态信息为爆炸；
[0024]若所述差值图像的灰度值小于或等于预设灰度值，确定所述炸态信息为未爆炸。
[0025]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法中，对图像采集设备采集的炮弹在目标区域的图像信息进行分析，得到所述图像信息对应的背景图像和前景图像，包括：
[0026]获取所述图像信息中每帧图像的各个像素的灰度值；
[0027]将灰度值为指定数值的像素，确定为背景像素，并生成背景图像；
[0028]将灰度值不为指定数值的像素，确定为前景像素，并生成前景图像。
[0029]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法，还包括：
[0030]若所述差值图像的灰度值大于预设灰度值，将所述图像信息进行图像分割，得到所述前景图像中爆炸特性的分割面积；
[0031]若所述爆炸特性的分割面积大于预设面积，确定所述炸态信息为爆炸；
[0032]若所述爆炸特性的分割面积小于或等于预设面积，确定所述炸态信息为未爆炸。
[0033]进一步地，上述所述的炮弹爆炸信息的检测方法中，炮弹在目标区域的炸态信息的获取过程包括：
[0034]获取所述图像信息中指定点在预设时间间隔时的灰度变化值；
[0035]根据所述灰度变化值和所述预设时间间隔，确定所述指定点的火光变化率；
[0036]若所述火光变化率大于或小于预设变化率，确定所述炸态信息为爆炸；
[0037]若所述火光变化率等于预设变化率，确定所述炸态信息为未爆炸。
[0038]本专利技术还提供了一种炮弹爆炸信息的检测设备，包括存储器和处理器；
[0039]所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述炮弹爆炸信息的检测方法的步骤。
[0040]本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被执行时实现上述任一项所述的炮弹爆炸信息的检测方法。
[0041]本专利技术方法具有如下优点：
[0042]炮弹爆炸信息的检测方法、设备和存储介质，基于获取的图像采集设备的标定坐标和目标区域中心点的世界坐标，确定所述目标区域中心点的图像坐标；在获取到炮弹在目标区域的炸态信息后，根据所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息，实现了自动测量弹着点，无需人工进入落区实测，提高了安全性、提高了检测效率，且减少了弹着点漏测、误测的情况。
附图说明
[0043]图1为本专利技术的炮弹爆炸信息的检测方法一种实施例的流程图。
[0044]图2为视觉测距几何原理图。
[0045]图3为本专利技术的炮弹爆炸信息的检测方法另一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种炮弹炸态及落点位置的检测方法，其特征在于，包括：基于获取的图像采集设备的标定坐标和目标区域中心点的世界坐标，确定所述目标区域中心点的图像坐标；在获取到炮弹在目标区域的炸态信息后，根据所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息。2.根据权利要求1所述的炮弹爆炸信息的检测方法，其特征在于，根据所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息，包括：基于预设的位置检测计算式，利用所述炮弹炸态位置的图像坐标和所述目标区域中心点的图像坐标，确定所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息；所述位置检测计算式为：其中，所述α表示图像中心点和对应世界坐标点连线与水平方向的夹角，β表示第一测量像素点和对应世界坐标点连线与水平方向的夹角，γ表示α与β之间的差值，H
i
表示图像采集设备的安装高度，n为正整数，O1表示图像坐标系的中心点，O1的坐标为(uc，vc)，O2表示设备坐标系的原点，O3表示世界坐标系的原点，M表示目标区域中心点中心点，P1表示炮弹炸态位置的图像中第一测量像素点，P1的坐标为(0，v)，Q1表示炮弹炸态位置的图像中第二测量像素点，Q1的坐标为(u，v)，P表示第一测量像素点P1在世界坐标系的位置，Q表示第二测量像素点Q1在世界坐标系的位置，x表示实际像素点的长度，y表示实际像素点的宽度，f表示图像采集设备的焦距，X
n
表示在世界坐标系中所述炮弹相对于所述目标区域中心点X轴位置，Y
n
表示在世界坐标系中所述炮弹相对于所述目标区域中心点的Y轴位置。3.根据权利要求2所述的炮弹爆炸信息的检测方法，其特征在于，还包括：若所述图像采集设备的数目至少为2个，对每个图像采集设备得到的所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息进行线性融合，得到融合位置信息作为所述炮弹相对于所述目标区域中心点的最终位置信息。4.根据权利要求3所述的炮弹爆炸信息的检测方法，其特征在于，所述图像采集设备的数目为2个，对每个图像采集设备得到的所述炮弹相对于所述目标区域中心点的位置信息进行线性融合，得到融合位置信息作为所述炮弹相对于所述目标区域中心点的最终位置信息，包括：基于预设的线性融合计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，徐忠东，李远照，冯健，王三强，
申请(专利权)人：北京中海技创科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：